Robot

EJEMPLO MODELADO DENAVIT 
HARTENBERG ROBOT IRB6400C
Dr. Rony Caballero

MODELADO DENAVIT HARTENBERG
ROBOT IRB6400C

Z2
1) Colocamos los ejes Z 
sobre las articulaciones
Z4

Z5

Z3Z6

Z1

Z2

3) Como a1 es cero colocamos 
el eje X2 ortogonal al plano 
que forman Z1 y Z2. El eje Y2
queda definido para ser 
coherente con X2 y Z2.

Z4

Z3

Z5
Y1

Z6
Y2

X1X2
2) Colocamos los ejes X1
e  Y1 de forma arbitraria.
Z1

Z2

Y3

4) Como a2 es cero colocamos 
el eje X3 ortogonal al plano 
que forman Z2 y Z3. El eje Y3
queda definido para ser coherente con X3 y Z3.
X3

Z4

Z3

Z5
Y1

Z6
Y2

X1 X2

Z1

Z2

5) Al ser a3 distinto de cero 
colocamos el eje X4 en este 
sentido. El eje Y4 queda 
definido para ser coherente con X4 y Z4.

Y3
a3

Z4

X3
Y4
X4
Z3

Z5
Y1

Z6
Y2

X1 X2

Z1

6) Como a4 es cero colocamos 
el eje X5 ortogonal al plano 
que forman Z4 y Z5. El eje Y5queda definido para ser 
coherente con X5 y Z5.

Z2
Y3
a3

Z4
Y5

X3

Y4
X4
Z3

Z5
Z6

X5

Y1
Y2

X1 X2

Z1

Z2
Y3
a3

Z4

X3

Y5

Y4
X4

Y6

Z5

X5

Z6
7) Como a5es cero colocamos 
el eje X6 ortogonal al plano 
que forman Z5 y Z6. El eje Y6
queda definido para ser 
coherente con X6 y Z6.

Z3

X6

Y1
Y2

X1 X2

Z1

Las
Las operaciones de rotación ytraslación se harán en el siguiente
orden:
1)Rotación en Z
2)Traslación en Z
3)Rotación en X
4)Traslación en X

Z2
l3

Y3

l2

a3

Z4

X3

Y5

Y4
X4

Y6

Tabla DH
#
1

θ

da

α

Z3

Z5

X5

Z6
X6

Y1
Y2

X1 X2

2
3
4
5
6

Z1

l1

Z2

Para pasar del sistema de
referencia 1, al sistema 2 se
necesita:
1)Rotación en Z de θ1 grados2)Rotación en X de -90 grados

Tabla DH
#

θ

d

a

1

θ1

0

0

‐90

Y1

α
Y2

X1 X2

2
3
4
5
6

Z1

Z2

Para pasar del sistema de
referencia 2, al sistema 3...