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4.2. ROBÓTICA INDUSTRIAL
La palabra robot deriva del checo robota que significa trabajador, pero no es eso
exactamente lo que se entiende hoy en día como el significado de esta palabra. Actualmente
se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseñado para
mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a través de
distintos movimientos,para el desempeño de una variedad de tareas.
Los robots son máquinas automatizadas, en forma de herramientas automatizadas
para el manejo de materiales o de máquinas para procesos como soldado o pintura. Su
utilización debe decidirse después de un cuidadoso análisis económico, en el marco de un
programa de automatización general y buenas prácticas de manufactura. En general su
implementaciónpara seguir el ritmo de las tendencias de los competidores por si sólo
tiende al fracaso.
El personal que trabajará con robots debe ser especialmente sensibilizado, en el
sentido de la típica comparación entre humanos y robots. Es cierto que en general la
implementación de estos sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo
hace en mayor grado que otros avances tecnológicosen el área de la automatización.

4.2.1. Descripción de los sistemas robóticos
Un robot es una compleja máquina que está compuesta por cuatro subsistemas
mayores:
• Manipulador
• Sistema de potencia
• Sistema de control
• Herramientas del extremo del brazo
El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta
(muñeca y end-effector) o carga útil desde un lugar aotro. Este manipulador es manejado
por el sistema de potencia, a través de un movimiento programado almacenado en el
sistema de control. La muñeca, montada en el extremo del brazo, permite pequeños
cambios de orientación del end-effector y lo sostiene. El end-effector es en general, la
interface entre el robot y la operación de manufactura. La muñeca es considerada parte del
aparejo deherramientas del extremo del brazo, ya que es casi tan especializada en su
aplicación como el end-effector. En la figura 4.2.1.1.se muestran las distintas piezas que
forman parte de un robot industrial.

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Especificaciones
Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos ambientales,
dimensiones físicas, requerimientos eléctricos, dimensiones del volumen de trabajo, cargaútil, velocidad, precisión, repetibilidad en cada eje para diferentes condiciones de trabajo.
Las especificaciones de la muñeca y de las herramientas del extremo del brazo se indican
en forma separada.
Estándares
En la industria de los robots se ha buscado la estandarización para aumentar la
seguridad, intercambiar información científica, tener estadísticas confiables acerca del uso
derobots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la educación y
entrenamiento. Por ello existen símbolos gráficos introducidos por la ISO, pero su uso no
es absoluto.

Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotación o traslación entre dos de los eslabones. Estos eslabones son sólidos y son
sostenidos por una base (horizontal, vertical osuspendida), con una articulación entre la
base y el primer eslabón. El movimiento y las articulaciones definen los “grados de
libertad” del robot. Una configuración típica de un brazo robot es la de tres grados de
libertad, a la que se añaden las posibilidades de movimiento en la muñeca, llegando a un
total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve gradosde
libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes.
La base es rígida y está sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero
no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comúnmente lo hace a lo largo de un eje y es
para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el
movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado...