Robotic arm

1. DESARROLLO DE FUNDAMENTOS
Desarrollo del manual para el robot “MITSUBISHI MELFA” RV-2SDB, Todo
esto con el fin de que se tenga una gran parte de horas práctica en la materia
de robótica, y para el mayor aprovechamiento del lector.

3.1FUNDAMENTO TEÓRICO
3.1.1Reconocimiento físico de las articulaciones
Un robot está compuesto mecánicamente con eslabones que están unidos por
medio dearticulaciones los cuales permiten que haya movimiento entre cada dos
eslabones consecutivos.
Estos son distintos tipos de Articulaciones de un Robot.

FIGURA 1 Articulaciones básicas de los robots. (De “Fundamentos de Robótica” por A. Barrientos
et al., 1997 cap. 2 p 17).

En este caso en el robot “Mitsubishi” se utiliza la articulación de rotación con un
grado de libertad, en cada uno delas seis articulaciones.

En donde cada rotación de cada articulación está identificada como (J1, J2, J3, J4,
J5, J6)
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación
con respecto a la anterior, se denomina grados de libertad (GDL). El número de
grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de
las articulaciones que lo componenen este caso el robot “Mitsubishi” tiene 6
grados de libertad. Como se muestra en la figura 1.

Figura 2 Articulaciones del Robot “MITSUBISHI MELFA RV-2SDB”.

3.1.2Procedimiento a Home
El procedimiento que se debe de seguir para hacer que el robot regrese a su
Posición Inicial o “Home” es el siguiente:
Hay dos formas para realizar este paso, una de ellas es utilizando el “TeachingPendant”, y la otra es por medio del programa “CIROS Programming”, pero la
forma más fácil y más rápida de ejecutar esta posición Inicial o “Home”, es por
medio del programa “CIROS Programming”. De cualquier forma se realizará por
los dos métodos.
Realizando la posición a “Home” por medio de “Teaching Pendant” .
En primer lugar se conecta el “Teching Pendant”, agarrando el conector que esta
alfinal del cable del “Teaching Pendant”, y posteriormente ubicar el conector en la
parte del controlador, el cual se encuentra en el lado izquierdo de la parte inferior,
como se muestra en la figura 1. Luego hay que encender el controlador, el “switch”
para encender el controlador, se encuentra en la parte inferior del lado derecho,
hay que presionar la parte superior del “switch”, donde seencuentra el símbolo “I”
que significa “ON” o encendido, como se muestra en la figura 3.
Una vez encendido el controlador, verificar que no estén presionados los botones
de “Emergency Stop”, tanto del controlador como del “Teaching Pendant”, una
vez hecho esto Comenzamos con el procedimiento para la posición “Home”.

Figura 3 Conexión del “Teaching Pendant” con el controlador.

Figura 4Encendido del Controlador.

Poner la llave en el “Switch”, que se encuentra en la parte intermedia, del lado
izquierdo del controlador. Una vez ubicado el “Switch” del controlador, y de haber
puesto la llave, girarla para el lado izquierdo, seleccionando el Modo Manual del
controlador, para poder programar con el “Teaching Pendant”. Como se muestra
en la figura 4.

Figura 5 “Switch” delcontrolador para selección de los modos Manual y Automático.

Después hay que habilitar los “switch” que se encuentran al reverso del “Teaching
Pendant “.
El “switch” que se encuentra al reverso en la parte superior hay que presionarlo
para activarlo, se iluminara el “switch” esto nos indica que se ha habilitado.
Una vez habilitado el primer “switch”, habrá que activar el que se encuentra en laparte inferior, este “switch” se activa con la misma mano izquierda con la que se
está sujetando el “Teaching Pendant”, una vez sujetado el “switch” jalar como se
muestra en la figura 5.

Figura 6 “Switch” para habilitar el “Teaching Pendant”.

Presionar el botón: Servo que se encuentra en el teclado del “Teaching Pendant”
al presionarse el botón se encenderá un foco que se encuentra en el...