Robotica Control Cinematico

Control
Cinemático
Funciones de control cinemático
Tipos de trayectorias
Interpolación de trayectorias
Robotica Industrial- Control
cinemático

1

Objetivos del control
cinemático

UPM-DISAM

Establecer cuales son las trayectorias que debe

seguir cada articulación del robot a lo largo del
tiempo para conseguir los objetivos fijados por el
usuario:
 Punto de destino
 Tipo de trayectoria delextremo
 Tiempo invertido
 etc..
 Es necesario atender a las restricciones físicas de
los accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
precisión...)
Robotica Industrial- Control cinemático

2UPM-DISAM

Funciones de control cinemático (I)

Robotica Industrial- Control cinemático

3

Funciones de control cinemático (II)

UPM-DISAM

1.

2.
3.

4.

5.

Convertir la especificación delmovimiento dada en el programa
en una trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de
cada coordenada cartesiana en función del tiempo).
Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un númerofinito
de puntos de dicha trayectoria (x, y, z, , , ).
Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno de estos
puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
(q1,q2,q3,q4,q5,q6). Debetenerse en cuenta la posible solución
múltiple, así como la posibilidad de ausencia de solución y puntos
singulares.
Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para
cada variablearticular una expresión qi(t) que pase o se
aproxime a ellos, siendo una trayectoria realizable, cartesiana lo
más próxima a la especificada por el usuario (precisión,
velocidad, etc.).
Muestreo de latrayectoria articular para generar referencias al
control dinámico.
Robotica Industrial- Control cinemático

4

UPM-DISAM

Ejemplo de control cinemático
de un robot de 2 GDL

Robotica Industrial-Control cinemático

5

Tipos de trayectorias

UPM-DISAM

1. Trayectorias punto a punto
1. Movimiento eje a eje
2. Movimiento simultáneo de ejes

2. Trayectorias coordinadas o isócronas
3. Trayectorias...