robotica criterios

Criterios de
Implantación de un
robot industrial
Diseño y control de una célula robotizada
Características a considerar en la selección
Seguridad en instalaciones robotizadas
Mercado de robots
Robotica Industrial- Criterios de
Implantación

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Lay-out de la célula
robotizada

UPM-DISAM

 Selección, definición, situación (y diseño) de

elementos de la célula
 Elementosactivos (robots, máquinas CNC, etc.)
 Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes,
etc.)
 Definición y selección de la arquitectura de control
 Definición del lay-out
proceso iterativo
 Ayuda de sistemas CAD
 Utilización de simuladores gráficos para robots
 Utilización de simuladores de FMS

Robotica Industrial- Criterios de Implantación

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UPM-DISAM

Ejemplo de lay-out deuna célula flexible
robotizada para la fabricación de calzado

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UPM-DISAM

Disposición del robot en
la célula de trabajo (I)
 Robot en el centro de la célula
 Máximo aprovechamiento del campo de acción
 Robots articulares, SCARA, polares y cilíndricos
 Aplicaciones: carga/descarga, soldadura,
paletización, ensamblado
 Robot enlínea
 Trabajo sobre líneas de transporte
 Transporte intermitente o continuo
 Aplicaciones: líneas de soldadura de automóviles

Robotica Industrial- Criterios de Implantación

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UPM-DISAM

Robot en el centro de la célula.
Robot en línea

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UPM-DISAM

Disposición del robot en
la célula de trabajo (II)
 Robot móvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una vía
 Aplicaciones: trabajo sobre piezas móviles, elevado campo
de acción, carga/descarga de varias máquinas
 Robot suspendido
 Intrínseca de robots tipo pórtico. También en articulares
 Mejor aprovechamiento del área de trabajo
 Aplicaciones: proyección de material, aplicación de
adhesivos, corte, soldadura al arco

Robotica Industrial-Criterios de Implantación

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UPM-DISAM

Robot móvil.
Robot suspendido

Robotica Industrial- Criterios de Implantación

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UPM-DISAM

Características a considerar
en la selección de un robot (I)
 Area de trabajo
 Especificada por un dibujo acotado
 Tener en cuenta orientaciones y puntos singulares
 Grados de libertad
 Dependiente de la aplicación
 Típicamente entre 3(paletizado) y 6 (pintura,
soldadura al arco)
 Coste del robot proporcional al número de GDL

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Características a considerar
en la selección de un robot (II)

UPM-DISAM

 Resolución: Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de
control del robot. Su valor está limitado por la resolución de los
captadores de posición y convertidores A/Dy D/A, por el número de bits
con los que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU y por los
elementos motrices, si son discretos

 Precisión: Distancia entre el punto programado y el valor medio de
los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con
carga y temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la
calibración del robot (punto de sincronismopor ejemplo), deformaciones
por origen térmico y dinámico, errores de redondeo en el cálculo de la
transformación cinemática , errores entre las dimensiones reales y
teóricas del robot, etc.

 Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados
por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de
destino programado, con condiciones de carga,temperatura, etc..,
iguales. El error de repetibilidad es debido fundamentalmente a problemas
en el sistema mecánico de transmisión como rozamientos, histéresis,
zonas muertas (backlash).
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UPM-DISAM

Conceptos de resolución,
precisión y repetibilidad

Robotica Industrial- Criterios de Implantación

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Características a considerar en la...