Robotica Industrial

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TLALNEPANTLA.
UNIDAD I
ROBOTICA INDUSTRIAL

EQUIPO 1:
DAMIAN AGUILAR JULIO C.
ESCABAR SALINAS BERNICE
HERNANDEZ CALZADA JULIO C.
MARTINEZ JULIO C.
DIEGO
EMMANUEL
ING. MECATRONICA
.
PROFESOR: TISCAREÑO RANGEL MAXIMIANO

TLALNEPANTLA DE BAZ, EDO.

UNIDAD 1
1.1 Definición de Manipulador
Un manipulador es un mecanismo utilizado bajo control humano paramanipular materiales sin establecer un contacto directo. Estos materiales son con frecuencia radiactivos, suponen un riesgo biológico o bien se encuentran situados en lugares inaccesibles.
Otras definiciones:
- Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadaspara realizar tareas diversas. Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Seincluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.
Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:

- Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento deobjetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.
- Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o variosbrazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots:
Por robotindustrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento. En esta definición se debe entender quela reprogramabilidad y multifunción se consigue sin modificaciones físicas del robot. Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de formaautomática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto último lo más frecuente.
1.1.1Origen y desarrollo de la robótica

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabraeslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.

 
Con el objetivo de diseñar una maquina flexible, adaptable al entorno y de fácil manejo, George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial.
En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos...