robotica pic

INFORME DE ROBOTICA

Automóvil que evade obstáculos

DESCRIPCIÓN
El robot que evade obstáculos tiene como como componente principal al PIC que actua como el CPU del robot, ya que podemos contar con todas las bondades que nos brinda este componente por ser un Microcontrolador podemos programarlo cuantas veces queramos y así realizar las pruebas de programación.
PIC 18F2550
El PICque se usa en este coche evasor de obstáculos es el 18F2520 cuyas características y especificaciones son:
Nombre del parámetro
Valor
Tipo de memoria de programa
Flash
Memoria de programa (KB)
32
CPU Speed ​​(MIPS)
10
RAM Bytes
1536
EEPROM de datos (bytes)
256
Digital Periféricos de Comunicación
1-UART, 1-A/E/USART, 1-SPI, 1-I2C1-MSSP (SPI/I2C)
Periféricos Captura / Comparación / PWM2 CCP
Timers
1 x 8 bits, 3 x 16 bits
ADC
10 ch, 10 bits
Comparadores
2
Rango de temperatura (C)
-40-125
Rango de Voltaje de funcionamiento (V)
2-5,5
Número de pines
28







COMPONENTES
CPU:
Es el circuito más importante del proyecto el cual se encarga de controlar todo el funcionamiento del robot, a través de PIC 18F2550, se situó todos las salidas de los puertos del PICen conectores espadines, asi como la la alimentación de 5V y la conexión a tierra (GND); además este circuito consta de una conexión usb para su fácil programación, y de un buzer de 6V incorporado, y los pulsadores para el modo de programación y el reset, el PIC 18F2550 se programa en lenguaje C con el programa PIC Compiler y para grabación del archivo hexadecimal (*.hex), utilizara el softwareBootLoader.
Lista de componentes:
PIC18F2550
Conector USB Hembra Tipo -V
Cristal 20Mhz
Pulsadores (2)
Interruptor tipo de Pulsador
Capacitor 220uF 16V
Led
Capacitor cerámico 470nF
Capacitores cerámicos de 27Pf (2)
Capacitor de 100nF
Diodo 1N4004 2A
Resistencias de 10K (2), 1K
Buzer
Conectores espadines macho
Conector Molex de 2 pines.

DISEÑO:



MOTORES Y LEDS:
EL CONTROLDE MOVIMIENTO
INTEGRADO L293
El chip L293D es un driver diseñado para proporcionar corriente a mecanismos impulsores bidireccionales de hasta 1 A. con voltajes entre 4,5 y 36 V. con una capacidad máxima de disipación de potencia de 5 W.
Cada canal de salida es un circuito controlador completo administrado por un Darlington capaz de proporcionar hasta 1 A.
Una característica importante, es quela alimentación de los circuitos del chip es diferente a la alimentación de los canales, lo que da estabilidad al circuito. Puede funcionar con temperaturas entre 0 y 70 grados y tiene control interno de temperatura, lo que aconseja en caso de altos consumos un cierto nivel de refrigeración del circuito.
De los cuatro canales por pares están controlados por una señal añadida de habilitación,por lo que para controlar un canal de salida se deben enviar dos señales, una al canal y la otra a la habilitación del par de canales.

DESCRIPCION DE LOS PINES:
1 1,2 EN Control canales 1 y 2
2 1A Entrada señal canal 1
3 1Y Salida potencia canal 1
4 Tierra
5 Tierra
6 2Y Salida potencia canal 2
7 2A Entrada señal canal 2
8 VCC2 Alimentación de las cargas
9 3,4 EN Control canales3 y 4
10 3A Entrada señal canal 3
11 3Y Salida potencia canal 3
12 Tierra
13 Tierra
14 4Y Salida potencia canal 4
15 4A Entrada señal canal 4
16 VCC1 Alimentación 5V L293

DISEÑO:






MOTOREDUCTORES
Toda máquina cuyo movimiento sea generado por un motor necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para el buen funcionamiento de la máquina.Además de esta adaptación de velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia mecánica a transmitir, la potencia térmica, rendimientos mecánicos.
Esta adaptación se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes que adaptan la velocidad y potencia mecánica montados en un cuerpo compacto denominado reductor de velocidad o caja reductora

LOS BUMPERS (FINALES DE...