robotica sensores internos y externos

Sensores internos
Se emplean para monitorear el estado interno de un
robot, es decir, su posición, velocidad, aceleración, etc., en

un momento determinado. Su clasificación:
oSensores deposición

oSensores de velocidad
oSensores de aceleración

oSensores de fuerza

Estos sensores miden la posición de cada articulación, es
decir, el ángulo de articulación de un robot.
Diferentestipos de sensores de posición:
oEncóder

Es un dispositivo óptico
digital que convierte el
movimiento en una secuencia
de pulsos digitales.

oEncóder Incremental

Los codificadores ópticoso encoders incrementales se
utilizan fundamentalmente para el cálculo de la posición
angular. Básicamente constan de un disco transparente, el
cual tiene una serie de marcas opacas colocadasradialmente y equidistantes entre si; de un elemento
emisor de luz ( como un diodo LED); y de un elemento
fotosensible que actua como receptor. El eje cuya posición
angular se va a medir va acopladoal disco.

oEncóder absoluto

La función de este tipo de dispositivos es medir la posición angular. Sin
embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa
posición, sino laposición exacta. También se dispone de una fuente de luz,
de un disco graduado y de un fotorreceptor. En este caso el disco se divide
en un número fijo de sectores y se codifica cada uno con un códigocíclico (
normalmente un código de Gray).

o Potenciómetro

Son unos dispositivos capaces de medir la posición angular y
pequeños desplazamientos de posición lineal. Según el tipo de
posicióna medir tendremos dos tipos distintos de dispositivos

pero la idea básica es común.
o LVDT

Este sistema se utiliza ampliamente
debido a su gran resolución, alta linealidad
y rápidarespuesta. Sin embargo, tiene el
inconveniente no permite medir grandes desplazamientos.

oCaptadores angulares de posición (sincro-resolvers)

Se trata de captadores analógicos con resolución...