Robotica Teleoperada

Robótica Teleoperada:
La tecnología de la robótica móvil surgió principalmente de la necesidad de crear mecanismos a fin de expandir la capacidad de alcance y movilidad que poseen las personas, almomento de desarrollar tareas donde la distancia sea un obstáculo para su elaboración, y del mismo modo aquellas donde el lugar donde se ejecutan sea peligroso o de difícil acceso; el uso de losmismos permite mantener seguro al usuario al mismo tiempo que cumplen con el objetivo que dicha persona requiera realizar. Es por ello que se hace útil crear o mejorar tecnología que posea característicascada vez más versátiles para realizar dichas tareas de una forma más precisa, donde el usuario pueda ver claramente el área cercana al robot para en función de esto controlar los movimientos del mismodesde una estación remota y así cumplir con la tarea mencionada. [1]

Referencias:
El primer diseño de robot localizado que hace uso de la tecnología móvil se trata de un robot cuadrúpedo, basadoen la locomoción por patas ya que permite gran adaptación en el terreno y un gran apoyo en los mismos, además de esto los robots cuadrúpedos cumplen con las características de estabilidad, adaptacióny omnidireccionabilidad de este tipo de locomoción pero disminuyendo la complejidad del sistema por ser dispositivos con un menor numero de patas, siendo por lo tanto mas simples mecánicamente, es poresto que nuestro desarrollo será realizado de esta forma, ya que al disminuir el numero de patas disminuye de igual modo la cantidad de actuadores a utilizar y el peso final del sistema, requiriendoasí menos energía y asegurando a su vez el movimiento por diferentes terrenos.
La locomoción del robot anterior de basa en un algoritmo que establece que el centro de gravedad del mismo se encuentresiempre sobre su triangulo de apoyo, que se forma al dejar tres de sus patas en total contacto con el piso mientras que una de ellas se encuentra en movimiento, esto para mantener la estabilidad del...