Robotica

SEP SNES DGEST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA
ANALISIS DE MECANISMOS

“6.7 ANALISIS CINEMATICO DE MANIPULADORES ROBOTICOS”
CATEDRÁTICO: VIVIANO GARCIA SANCHEZ

ALUMNO: NO. DECONTROL

Rodríguez Castañeda Daniel Alexis 08280913

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA.
GRUPO: 130500

METEPEC, MÉXICO A 29 DE SEPTIEMBRE DEL 2010

1. Definición del Robot Industrial 
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de ladiferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, ycentrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definición.

FIGURA 1. BRAZO DE ROBOT INDUSTRIAL
La definición más comúnmenteaceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional deEstándares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definición más completa es laestablecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano.

Robot: manipulador automáticoservo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es elde realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

FIGURA 2. ROBOT
2. Clasificación del robot industrial
La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud laposición real de los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada. Esta evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación:
* Manipuladores
* Robots de repetición y aprendizaje
* Robots con control por computador
* Robots inteligentes
* Micro-robots

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| 2.1 Manipuladores |
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con...