Robotica
Páginas: 17 (4008 palabras)
Publicado: 21 de noviembre de 2010
INTRODUCCION
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.
Existen 5 tipos de robot:-los robots manipuladores -los robots de aprendizaje o repetición -los robot de computadores -los robots inteligentes (experimentales) -y los micro-robots. Las empresas japonesas lograron sobrevivir en este mercado, dentro de las más importantes están Adept Technology, Staubli-Unimation, la empresa multinacional suiza ABB (Asea Brown-Boveri), y la empresa alemana KUKA Robotics.
COMENTARIO:
Estatecnología ha permitido grandes avances no solo en la industria, también en la medicina, aeronáutica, etc. También ha mejorado la seguridad en el trabajo y aumento la productividad, hay que recalcar que es necesario el análisis de el proceso para determinar si realmente es necesario emplear un robot ya que son costosos en instalación mantenimiento y programación (personal especializado).SISTEMAS DE COORDENADAS
Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores que permiten definir la posición de cualquier punto de un espacio vectorial. Existen varios tipos de sistemas de coordenadas utilizados para aplicaciones específicas, dentro de ellos se van a describir 3 sistemas usuales en el campo de la ingeniería, estos son:
1. Sistema de Coordenadas Cartesianas
2. Sistema deCoordenadas Cilíndricas
3. Sistema de Coordenadas esféricas
Estos sistemas de coordenadas son de suma importancia ya que para resolver problemas de electrostática, magnetostática y campos variables en el tiempo, tenemos que tener un conocimiento previo de cómo utilizarlos y cómo hacer cambios de bases vectoriales entre ellos para que la resolución de los problemas sea menos compleja.
Coordenadas Cartesianas
Son un sistema de coordenadas formado por tres planos mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen. En el plano, las coordenadas cartesianas o rectangulares x e y se denominan respectivamente abscisa y ordenada. Para describir la ubicación del punto P en coordenadas cartesianas utilizaremos las siguientes nomenclaturas:
Los factores de escala del sistema decoordenadas cartesiano son:
La expresión de un diferencial de longitud vectorial cartesiano es:
La expresión de los elementos diferenciales de superficie cartesianos es:
El volumen diferencial es el producto cada uno de los escalares de los diferenciales de longitud cartesianos:
En la siguiente imagen se puede observar como se representa un vector de posición en coordenadascartesianas:
Coordenadas Cilíndricas
Son un sistema de coordenadas utilizado para definir la posición de un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la dirección del eje. El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente utilizarlo en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o acimutal.
Un punto encoordenadas cilíndricas se representa por 3 variables coordenadas (ρ,φ,z) donde:
ρ: Coordenada radial, definida como la distancia del punto P al eje z, o bien la longitud de la proyección del radiovector sobre el plano XY
φ: Coordenada acimutal, definida como el ángulo que forma con el eje X la proyección del radiovector sobre el plano XY.
z: Coordenada vertical o altura, definida como ladistancia, con signo, desde el punto P al plano XY.
Los rangos de variación de las tres coordenadas son:
Una representación gráfica de un vector de posición en coordenadas cilíndricas se puede observar a continuación en la siguiente figura:
A partir del sistema de coordenadas cilíndricas puede definirse una base vectorial en cada punto del espacio, mediante los vectores...
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.
Existen 5 tipos de robot:-los robots manipuladores -los robots de aprendizaje o repetición -los robot de computadores -los robots inteligentes (experimentales) -y los micro-robots. Las empresas japonesas lograron sobrevivir en este mercado, dentro de las más importantes están Adept Technology, Staubli-Unimation, la empresa multinacional suiza ABB (Asea Brown-Boveri), y la empresa alemana KUKA Robotics.
COMENTARIO:
Estatecnología ha permitido grandes avances no solo en la industria, también en la medicina, aeronáutica, etc. También ha mejorado la seguridad en el trabajo y aumento la productividad, hay que recalcar que es necesario el análisis de el proceso para determinar si realmente es necesario emplear un robot ya que son costosos en instalación mantenimiento y programación (personal especializado).SISTEMAS DE COORDENADAS
Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores que permiten definir la posición de cualquier punto de un espacio vectorial. Existen varios tipos de sistemas de coordenadas utilizados para aplicaciones específicas, dentro de ellos se van a describir 3 sistemas usuales en el campo de la ingeniería, estos son:
1. Sistema de Coordenadas Cartesianas
2. Sistema deCoordenadas Cilíndricas
3. Sistema de Coordenadas esféricas
Estos sistemas de coordenadas son de suma importancia ya que para resolver problemas de electrostática, magnetostática y campos variables en el tiempo, tenemos que tener un conocimiento previo de cómo utilizarlos y cómo hacer cambios de bases vectoriales entre ellos para que la resolución de los problemas sea menos compleja.
Coordenadas Cartesianas
Son un sistema de coordenadas formado por tres planos mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen. En el plano, las coordenadas cartesianas o rectangulares x e y se denominan respectivamente abscisa y ordenada. Para describir la ubicación del punto P en coordenadas cartesianas utilizaremos las siguientes nomenclaturas:
Los factores de escala del sistema decoordenadas cartesiano son:
La expresión de un diferencial de longitud vectorial cartesiano es:
La expresión de los elementos diferenciales de superficie cartesianos es:
El volumen diferencial es el producto cada uno de los escalares de los diferenciales de longitud cartesianos:
En la siguiente imagen se puede observar como se representa un vector de posición en coordenadascartesianas:
Coordenadas Cilíndricas
Son un sistema de coordenadas utilizado para definir la posición de un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la dirección del eje. El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente utilizarlo en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o acimutal.
Un punto encoordenadas cilíndricas se representa por 3 variables coordenadas (ρ,φ,z) donde:
ρ: Coordenada radial, definida como la distancia del punto P al eje z, o bien la longitud de la proyección del radiovector sobre el plano XY
φ: Coordenada acimutal, definida como el ángulo que forma con el eje X la proyección del radiovector sobre el plano XY.
z: Coordenada vertical o altura, definida como ladistancia, con signo, desde el punto P al plano XY.
Los rangos de variación de las tres coordenadas son:
Una representación gráfica de un vector de posición en coordenadas cilíndricas se puede observar a continuación en la siguiente figura:
A partir del sistema de coordenadas cilíndricas puede definirse una base vectorial en cada punto del espacio, mediante los vectores...
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