Robotica

INTRODUCCIÓN.

En las siguientes páginas se pretende explicar de manera general algunos de los conceptos básicos de la robotica, su programación, así como dar algunos ejemplos de su aplicación en la industria.

Los orígenes de la robótica los podemos encontrar en la ciencia ficción. El termino robot es checo y significa “trabajo forzado. Esta palabra fue inventada por Karen Capek, undramaturgo checoslovaco que la popularizo en su melodrama RUR (Los Robots Universales de Rossum) en 1921.

Los robot industriales hacen su aparición a principios de los años setenta y, desde entonces han experimentado una notable evolución como consecuencia de la demanda del mercado y de la mejora de las tecnologías aplicadas.

En los sistemas de producción actuales, uno de los elementos másimportantes lo constituyen los robots industriales. Estos han favorecido el aumento de la productividad y de la calidad de los productos acabados; de esta forma se justifica y entiende el aumento del parque mundial de robot con aplicaciones industriales.

OBJETIVO.

El objetivo principal de este trabajo es que el alumno conozca los conceptos principales que se aplican en la robotica, la programaciónque se lleva a cabo y las aplicaciones que tiene actualmente en la industria, con la finalidad de que en un futuro pueda aplicar dichos conocimientos en su desarrollo profesional.

CONCEPTOS BÁSICOS.

La robótica es una forma de automatización industrial, se suele considerar como una combinación de tecnología de máquinas-herramientas y de informática

Robot Industrial: Manipuladormultifuncional reprogramable, capaz de posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables y programables para la ejecución de diversas tareas. En general un robot industrial posee ciertas características antropomórficas.

Un robot industrial consta de:

* Un manipulador mecánico.
* Un controlador para moverlo.

En general, losrobots se usan como sustitutos de trabajadores en tareas como cargar y descargar máquinas herramienta, aplicar soldadura de puntos a carrocerías de autos, pintura por aspersión, etc.

La anatomía del robot se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina. La mayoría de los robots utilizados en las fabricas están montados sobre una ase que está sujeta al suelo. El cuerpoesta unido a la base y el conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazo esta la muñeca. La muñeca está constituida por varios componentes que le permiten orientarse en una diversidad de posiciones. Los movimientos relativos entre los diversos componentes son proporcionados por una serie de articulaciones.

Básicamente, un robot industrial esta constituido por los siguienteselementos o subsistemas:

Estructura mecánica. Es la parte que mas se ve del robot, formada por eslabones unidos mediante articulaciones de rotación o traslación. Normalmente cada articulación permite un solo movimiento simple, traslación o giro, en torno a un eje.

Sistemas de accionamientos. Se compone de equipos electrónicos de potencia, encargados de suministrar energía a los generadores demovimiento: hidráulicos o neumáticos. La mayor parte de los robots actuales se mueven mediante motores eléctricos de corriente continua.

Sistemas de transmisión. Son los encargados de transferir y canalizar el movimiento de los motores hasta los elementos móviles del robot.

Sistema sensorial. Es el encargado de captar la situación en la que se encuentra instantáneamente el robot. Estainformación es procesada por la unidad de control y es fundamental para asegurar el buen funcionamiento y precisión del robot. Pueden ser internos (asociados a cada articulación) y externos: de posición, velocidad, visión, presencia, etc.

Unidad de control. Está basada en uno o varios microprocesadores con una serie de periféricos, como son: memorias, convertidores D/A y A/D, unidades de entrada,...