Robotica

Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y
Ciencias Sociales y Administrativas

Manual de prácticas

Laboratorio de Automatización y Robótica

Una ventana a la Robótica Industrial

Dirección:

Dr. Juvenal Mendoza Valencia.

Edición:
M. en C. Gabriel Hernández López.
C. Hilda Lidia Román Hidalgo.

“LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA”AGRADECIMIENTOS

Agradecemos a la unidad de desarrollo informatica por su colaboración, en la solución de los problemas que presento nuestro equipo de computo en el desarrollo de este trabajo, sin la cual no se hubiera logrado la calidad requerida en la presentación de las notas. Muy en especial agradecimiento a Marisol y Jose Luis.

Agradezco a todas aquellas personas que de una u otraforma colaboraron para la realización de este proyecto, mis mas reiteradas gracias.

Juvenal Mendoza Valencia

ÍNDICE

Seguridad en el manejo del Robot. 4

Sistema Eléctrico y Mecánico del Robot. 15

Como Programar el Robot Júpiter.37

Como Programar el Robot Misubishi. 49

Como Programar el Robot Puma. 67

Como Programar el Robot Pegasus. 96

ComoProgramar el Robot Centari. 109

Bibliografía. 133

SEGURIDAD

SEGURIDAD

Introducción.

La seguridad es una consideración importante en el uso de equipo automatizado y de la robóticaen el ambiente industrial. Todos los operadores, personal de mantenimiento y programadores , deben estar conscientes de todo el equipo automatizado, periféricos y robots que emplea la celda de trabajo y la operación relacionada con los procedimientos de mantenimiento. Por esta razón es recomendado que todo el personal que opere, realice mantenimiento, y programe los robots asistan a uncurso de capacitación diseñado y aprobado con los temas para la instrucción que considere pertinente para cada trabajo en especifico, según la responsabilidad del puesto.

La sección de seguridad en este trabajo esta diseñada para el apoyo e incremento de las guías de seguridad existentes que pueden ser usadas en la planta , pero no están diseñadas para reemplazar o sustituir totalmentelas regla existen, o cualquier guía que pueda estar en uso.

Debido a que la seguridad es una responsabilidad primordial del usuario, dueño y/o empleado, se recomienda que estas normas especificas de seguridad sean adoptadas por grupos o individuos que sean profesionales en diseño e implementación de seguridad.

Dos documentos recomendadas para las leyes nacionales yfederales de seguridad y regulación son:

1. SEGURIDAD DE TRABAJO Y ESTÁNDARES DE SALUD disponible en el DEPARTAMENTO DEL TRABAJO, WASHINGTON, D. C.

2. ESTÁNDARES NACIONALES AMERICANOS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Y REQUERIMIENTOS DE SEGURIDAD en sistemas de robots (ANSI/RIA R15.06-1986),
disponible en el INSTITUTO NACIONAL AMERICANO DE ESTÁNDARES INC. 1430 Broadway,New York, New York 10018.

Todas las emisiones y descripciones relacionadas con la seguridad, también presentadas por escrito o en forma oral por los proveedores de robots , son previstas para proporcionar en general precauciones y procedimientos de seguridad y por lo tanto no se pueden proporcionar todas las medidas de seguridad para la protección de todo el personal en el ambiente...