Robotica

Universidad Europea de Madrid Escuela Superior de Informática Robotica Profesor: N. Aliane Practica 1: Introducción al ATS
1. Inicialización de los Robots El comando Home Durante la ejecución de este comando, el robot se mueve y busca la referencia para cada eje. Consiste en captar una señal (índice) de los encoders para establecer la referencia para todos los motores. El comando Home debeejecutarse al comienzo de cada sesión. 2. Modo manual desde el teclado Este modo se usa para llevar el extremo del robot a una posición y orientación determinada y luego grabar dichas posiciones para su posterior uso. +M ; entrar en modo manual desde el teclado. Las teclas J y X permiten cambiar entre control articular y control cartesiano. J. Control de los ejes: Las teclas (1, 2, 3, 4, 5) mueven losejes Eje1, Eje2,..., en un sentido y las telcasl (Q, W, E, R, T) los mueven en otro. Las teclas 6 y Y cierran y abren la pinza. X. Control en coordenadas cartesianas. Las teclas (1, 2, 3, 4, 5) mueven el extremo según los ejes X, Y, Z , R, P, en el sentido positivo, y las teclas (Q, W, E, R, T) lo mueven otro sentido. Definición y grabación de una posición. DEFP P1 ;Declaración de una posiciónLleve el robot a una posición cualquiera y grabala en P1 con el comando HERE. HERE P1 ; Grabar la posición actual en P1. LISTPV P1 ; Listar su contenido LISTP ; Muestra todas las posiciones grabadas en la memoria del controlador. DELP P1 ; Borra la posición P1. El controlador pide una confirmación. Copia de posiciones DEFP P2 SETP P2 = P1; Copia el contenido de P1 en P2. El sistema tiene 2 posicionespredefinídas. La posición 0 que corresponde al posición Home y otra con el nombre POSITION que se la posición actual del robot. LISTPV 0 LISTPV POSITION; Ver los contenidos.

3. Posiciones absolutas Una posición absoluta se define mediante el comando TEACH. DEFP REP TEACH REP X--[.] >500 Y--[.] >200 Z--[.] > 250 P--[.] >-90 R--[.] >0 Defina otras 2 posiciones distantes de 40 cm según el eje Y.DEFP P1 TEACH P1 X--[.] >400 Y--[.] >-200 Z--[.] > 250 P--[.] >-90 R--[.] >0 DEFP P2 TEACH P2 X--[.] >400 Y--[.] >200 Z--[.] >250 P--[.] >-90 R--[.] >0 4. Ordenes de movimiento: move, movel, y movec Observar las diferencias entre las ordenes de movimiento. MOVE P1; Mueve el extremo del robot desde su posición actual a la posición a P1. El movimiento es libre y el extremo no sigue ningunatrayectoria determinada. MOVE P2 300 ; Igual que antes, pero se especifica la duración del movimiento. Es de 3 segundos. MOVEL P1 ; Mover el robot desde la posición actual a la posición a P1 siguiendo una línea recta. La velocidad es la última especificación con SPEEDL. MOVEC P2 REP; Se envía el robot desde la posición actual a la posición a P1 siguiendo una trayectoria circular que pasará por la posiciónP2. La velocidad es la especifica por SPEEDL MOVEC P1 REP 400 Mover el robot desde la posición actual a la posición a P1 pasando por la posición REP siguiendo una trayectoria circular. El movimiento tarda 3 segundos.

5. Posiciones realtivas Los posiones relativas se definen con los comandos HERER (cuentas de encoder) y TEACHR (cartesianas). Cuando se modifica la posición de referencia,automaticamente cambia la posición realtiva. TEACHR P3 P1; La posición P3 es realtiva a la posición P1. TEACHR P4; Cuando se da sólo un argumento, la posición P3 es realtiva a la posición actual. Defina P3 de forma relativa a P1 con 5 cm de desplazamiento según el eje Z. TEACHR P3 P1 X--[.] >0 Y--[.] >0 Z--[.] > 50 P--[.] >0 R--[.] >0 Defina P4 de forma relativa a la posición actual con 5 cm dedesplazamiento según Z. TEACHR P4 X--[.] >0 Y--[.] >0 Z--[.] > 50 P--[.] >0 R--[.] >0 Compruebe su contenido LISTPV P3 LISTPV P4 Lleve el robot a la posición P3 Lleve el robot a la posición P4 varias veces 6. Velocidad La velocidad se define en porcentaje de la velocidad máxima, siendo 100 la máxima y 1 la más baja. La velocidad por defecto es del 50%. En los movimientos lineales y circulares, la...