Robotica

Ciencia e Ingeniería Neogranadina
Universidad Militar Nueva Granada
revistaing@.umng.edu.co
ISSN (Versión impresa): 0124-8170
ISSN (Versión en línea): 1909-77350
COLOMBIA

2005
Alexander Ceron Correa
SISTEMAS ROBOTICOS TELEOPERADOS
Ciencia e Ingeniería Neogranadina, noviembre, número 015
Universidad Militar Nueva Granada
Bogotá, Colombia pp. 62-69

Red de Revistas Científicas deAmérica Latina y el Caribe, España y Portugal

Universidad Autónoma del Estado de México

http://redalyc.uaemex.mx

Ciencia e Ingeniería Neogranadina No 15 62-72

SISTEMAS ROBOTICOS TELEOPERADOS
Teleoperated Robotics Systems

Alexander Cerón Correa*
Facultad de Ingeniería
Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá D.C Colombia


RESUMEN
En el presente artículo se realiza unarevisión general sobre los sistemas robóticos teleoperados, su estructura, componentes principales, clasificación, tipos de sensores, sistemas de locomoción y aplicaciones; como ejemplo se mencionan algunos trabajos realizados Colombia y en el mundo.

Palabras Claves- Robot, móvil, teleoperación, visión remota, telepresencia.

ABSTRACT
This paper describes a review ofteleoperated robotic systems, structure, principal components, classification, sensors, locomotion systems and applications; also are mentioned several developments in Colombia and the world

Keywords- Robot, mobile, teleoperation, remote vision, telepresence.

I. INTRODUCCIÓN

Existen muchas circunstancias en las cuales no es conveniente emplear personas para la realización dealgunas labores debido al alto riesgo a que ellos se exponen; por esta razón se han desarrollado diversas herramientas o equipos que permiten reemplazar al hombre al realizar estas operaciones a distancia. Dentro de estos equipos se encuentran los móviles teleoperados también conocidos como robots a
pesar de no ser autónomos en sí mismos
[6][10].

Los robotsteleoperados son aquellos controlados por un usuario a distancia desde una estación remota. Dada su gran utilidad, se han empleado en diversos campos. Este tipo de manejo supone una ventaja desde el punto de vista de la protección y seguridad del usuario, ya que en caso de realizar trabajos en ambientes inseguros o inestables o con sustancias potencialmente peligrosas, comoquímicos o explosivos, no se arriesga su integridad física [7][15].

En el desarrollo de robots teleoperados se involucra la electrónica, las comunicaciones, el control, la inteligencia artificial (IA) y la visión por computador.

El uso de IA se puede apreciar en las decisiones que debe tomar el robot por ejemplo: evitar obstáculos al ir de unsitio a otro, eligiendo el camino mas corto o cuando se le enseña a reaccionar frente a ciertos estímulos y responde acertadamente a estímulos nuevos como en el caso de las redes neuronales. La visión por computador es utilizada cuando las tareas del robot involucran el procesamiento de imágenes provenientes de cámaras de video que pueden estar ubicada en el mismo.Tanto la IA como la visión por computador pueden simplificar significativamente el trabajo del operador.

* Autor Corresponsal . aceronc@umng.edu.co. Profesor Auxiliar. Ingeniero de Sistemas.

Cerón Correa A. Noviembre de 2005 62

Ciencia e Ingeniería Neogranadina No 15 62-72


II. COMPONENTES DE UN SISTEMA
TELEOPERADO

Un sistema teleoperado se compone principalmente deuna estación de teleoperación, un sistema de comunicación y esclavo, el esclavo puede ser un manipulador
o un robot móvil equipado con un manipulador ubicado en un entorno remoto como el robot Andros Wolverine de la empresa Remotec que se ilustra en la figura 1. La estación de teleoperación permite controlar al esclavo a distancia por medio del sistema de...