Robotica

PROGRAMACION DE ROBOTS
1.- TEMAS A TRATAR: • • • • • • • Concepto de Robótica Grados de Libertad Espacio de Trabajo Configuraciones de un robot. Estructura de un robot. Efectores Terminales de un robot. Programación y Control del robot.

2.- OBJETIVOS • • Mostrar al alumno las ventajas que nos brinda el empleo de robots industriales en manufactura integrada por computadora. Familiarizar alalumno con el empleo de software de control y manejo de robots industriales.

3.- EQUIPOS E INSTRUMENTOS • • • • • • • • ACL (Advanced Control Languaje) ATS (Advanced Terminal Software) Teach Pendant Robot SCORBOT – ER IV que usa el CONTROLADOR A Robot SCORBOT – ER IX que usa el CONTROLADOR B Robot SCORBOT – ERV Plus Robot SCORA – ER14 Robot PERFORMER – MK3

4.- CONCEPTO DE ROBÓTICA Antiguamentese creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de tareas repetitivas pudiendo igualarlas con un complejo sistema, y es así como se comienza a crear máquinas capaces de repetir las mismas acciones realizadas por el hombre. El robot industrial nace de la unión de una estructura mecánica articuladacon un sistema electrónico de control mediante la integración de una computadora. Esto permite la programación y control de los movimientos del robot y la memorización de las diversas secuencias de trabajo, proporcionándole una gran flexibilidad y posibilita su adaptación a diversas tareas y medios de trabajo. Siendo un dispositivo multifuncional, el robot industrial se diseña en función dediversos movimientos posibles de ejecución según los grados de libertad, su campo de trabajo, el comportamiento estático y dinámico.

LABORATORIO DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 2011-1

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La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unido a la versatilidad y variedad de sus elementos terminales en pinzas, garras, herramientas, etc. le permite adaptarse fácilmente a laevolución o cambio de los procesos de producción, facilitando su reconversión. Los robots industriales son máquinas versátiles, controladas por computadora y programadas para realizar diversas tareas. Estos “Trabajadores” funcionan independientemente del control humano. En su mayoría son de tipo estacionario y están montados sobre el piso, provistos de un brazo. El costo inicial de un robot dependede su tamaño y función. Otros costos potenciales incluyen la modificación de productos y procesos para adecuarlos al robot, la preparación del lugar de trabajo, la instalación y puesta a punto del robot, y el readiestramiento y reubicación de los trabajadores. Las ventajas de la instalación de un robot: menos desperdicio de materiales, calidad más consistente y ahorro de mano de obra. Los robotsson los esclavos de la fuerza de trabajo, pues realizan tareas sumamente repetitivas sin cansarse, sin quejarse o hacer pausas para comer. La robótica sólo es una de las muchas tecnologías que pueden usarse para ganar una ventaja competitiva. A continuación desarrollares más el concepto de robótica y sus características. Leyes de la Robótica • Ley Cero: Un robot no debe causar daño a la humanidad,o a través de la no acción permitir que la humanidad ocasione daño. • Primera Ley: Un robot no debe causar daño a un ser humano, o a través de la no acción permitir que éstos ocasionen daños, a menos que esta viole la ley anterior. • Segunda Ley: Un robot debe obedecer leyes dadas por el ser humano, excepto aquellas que entren en conflicto con la ley anterior. • Tercera Ley: Un robot debe protegersu propia existencia siempre y cuando su protección no entre en conflicto con las leyes anteriores. 5.- GRADOS DE LIBERTAD Grado de Libertad (DOF = Degree of Freedom) de un sistema mecánico se refiere al número de ejes físicos a través del cual puede ocurrir el movimiento.

Los robots industriales comunes, cuentan generalmente con un manipulador que es una cadena cinemática abierta y como la...