Robotica

INTRODUCCIÓN
Existen diferentes formas de movimientos en los que se pueden programar el robot ABB, como lo son los movimientos de ejes, lineales entre otros.
El presente reporte describe lapráctica número cuatro la cual consiste en programar una serie de movimientos del robot ABB en base a una tabla previamente dada:
| Posición de ejes (Grados) | Coordenadas (mm) |
Posición | Movimiento |1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | x | y | z |
1 | Origen | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.2 | 1542.0 | 0.0 | 1720.0 |
2 | Eje 1: 30.0° | | | | | | | | | |
3 | Z=-600 mm | | | | | | | | | |
4 |Eje 1: 0.0° | | | | | | | | | |
5 | Origen | | | | | | | | | |

DESARROLLO
Antes de comenzar a grabar las posiciones del robot, es necesario crear un programa; para esto, sesigue la siguiente secuencia en el teach: BOTON DE PROGRAMACION>MAIN UPT ABB>VIEW>NEW.
Se presiona el botón de ENTER y se asigna un nombre al programa, en este caso es Prac4c. Una vez que se ha creadoel programa se accede al botono de JOGGING para comenzar a desplazar el ABB.
Por turnos, cada miembro del equipo pasó a colocar el robot en una de las 5 posiciones y conforme el ABB se colocaba en laposición indicada, se registraban en la tabla los valores marcados en la pantalla del teach.
El punto uno ya está registrado desde el inicio puesto que este es el origen y muestras su respectivaposición de ejes y coordenadas en las tabla dada.


Fig.1Posición 1
Posterior mente se fue colocando el robot de acuerdo a las siguientes posiciones (2,3 y 4)



Fig. 2 Posición 2Fig.3 Posición 3

Fig.4 Posición 4
La posición 5 es regresar al origen puesto que los valores de los ejes y coordenadas son los mismos,...