robotica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


ROBÓTICA


Proyecto Evaluación Final


Grupo 299011_35
Presenta

Stiven Leónidas Fuentes Díaz
1.140.814.840
Darwin Cerón
1.143.830.462
Heidy Johana Castañeda

David Vanegas Salazar
1.130.606.951

Tutor

Freddy Valderrama


UNIVERSIDA NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIAECBTI

09 DICIEMBRE DE 2012


CONTENIDO



- Índice de imágenes y tablas……………………………………3

- Introducción ………………………………………………………4

- Objetivos …………………………………………………………..5

- Investigación ……………………………………………………..6

- Conclusiones …………………………………………………...15

- Referencias………………………………………………………16














INDICE DE IMÁGENES Y TABLAS

Fig. 1. Modelo robot
Fig. 2.Rotación de la muñeca

Tabla 1. Servomotores
Fig.3 Dimensiones eslabones
Fig. 4 Robot Posicion A
Fig. 5 Robot Posicion B
Fig. 6 Robot Posicion C
Fig.7 Señal de control de los servos
Fig 8. Conexión externa del servo
Figura 9. Sistema lazo Cerrado
Fig. 10 Cableado de comunicación

Fig.11 Modelo cinematico
Fig.12Modelo matemático













INTRODUCCION

Principalmente el objetivo de esta actividad es enfocarnos en un hecho real como lo es por un pedido de trabajo para automatizar un sistema de soldadura manual reemplazándolo pro un robot en la empresa de fabricación de carrocerías IRON-CARTER, para la realización de este trabajo se tomo todo lo estudiado en el transcurso del modulousando herramientas que nos brindan teniendo un buen resultado no obstante hay que resaltar que se debe tener en cuenta muchos puntos y aspectos del objetivo final para la realización de la estructuración del robot a utilizar.



















OBJETIVOS

 Aplicar y desarrollar conocimientos y habilidades para la construcción de un robot de coordenadas cilíndricas.

Encontrar la mejor manera para diseñar un robot según su aplicación de trabajo.

 Conocer el funcionamiento de los diferentes dispositivos que contiene las diferentes etapas, en la construcción de un manipulador.















Parte A:
DETERMINAR Y JUSTIFICAR LA CONFIGURACIÓN MECÁNICA ADECUADA PARA EL ROBOT A CONSTRUIR, INCLUYENDO EL EFECTOR FINAL
Una configuración que seadecua bastante bien a lo que nos exige el trabajo a realizar, Es tipo coordenadas cilíndricas, un robot cilíndrico tiene dos ejes lineales y un eje rotacional. La posición de este manipulador nos permite al brazo rotar cerca de la base o espalda, alcanzar todo lo que está alrededor de él, Los otros dos ejes permiten movimientos hacia arriba, hacia afuera y hacia adentro.

Tiene un eje rígido dealcance y altura.



Fig. 1. Modelo robot

El tipo de robots de coordenadas cilíndricas se pueden montar sobre una plataforma móvil para cubrir más espacio.

Efector Final
Al extremo del brazo del manipulador esta la muñeca los ejes de la muñeca pueden girar, su rotación en un planoperpendicular al extremo del brazo, inclinarse también en un plano vertical a través del brazo.

Tendríamos 2 grados de libertad en la configuración de la muñeca, efector final, a través de estos 2 movimientos.


Fig. 2. Rotación de la muñeca

Yaw haríamos movimientos horizontales derecha, izquierda efector final.
Pitch movimientos verticales subir, bajar efector final.

Que en totaltendríamos 5 Grados de libertad en el manipulador para realizar esta operación de soldadura.
Parte B
DETERMINAR Y JUSTIFICAR LAS ESPECIFICACIONES DE LOS ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES, ADJUNTAR LAS HOJAS DE DATOS DE LOS MISMOS, Y SI ES POSIBLE UNA COTIZACIÓN.
Los actuadores que usaríamos en las articulaciones del manipulador serian de accionamiento eléctrico....