Robotica

INTRODUCCION.

Para la elaboración de este documento se recopilo información de diferentes fuentes ya existentes, haciendo así una extensa recopilación de datos importantes sobre robótica industrial.

La imagen del robot como una maquina a semejanza con el ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin. La palabra robot proviene delcheco y la uso por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse, en sus obras, a maquinas con forma de humanoide. En 1940, Isaac Asimov volvió a referirse a los robots en sus libros.

Por su propia definición el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un número, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la práctica ha demostrado que su adaptaciónes óptima en determinados procesos (soldadura, palatización, etc.) en los que hoy día el robot es sin duda alguna, la solución más rentable.

Realmente la Robótica es una combinación de todas las disciplinas expuestas, mas el conocimiento de la aplicación a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniería Superior y Técnica y en los centros deformación profesional, como asignatura practica. También es muy recomendable su estudio en las facultades de informática en las vertientes dedicadas al procesamiento de imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de robótica, programación de tareas, etc.

Para la comprensión de este documento se dividió en dos secciones, el cual la primera parte esta dedicado al estudio de los elementos quecomponen un robot: estructura mecánica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos terminales y sensores. No se pretende  en el mismo hacer un estudio exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robótica, sino destacar las características que los hacen adecuados para su empleo en robots.
Y la ultima parte esta dedicado a la utilización del robot en diferentes tiposde aplicaciones, tanto las más habituales, como soldadura de carrocerías, como las más novedosas en los sectores de construcción, espacio, cirugía, etc. Es evidente que la robótica esta siendo aplicada a un gran número de sectores dispares, siendo imposible pretender que el estudiante de la robótica conozca las características de los mismos.

Componentes de un robot industrial

Como se adelantóen El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellosse empleen elementos con características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
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Los elementos queforman parte de la totalidad del robot son:
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Manipulador
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuadorfinal (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
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Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
• Lineales que pueden ser horizontales o verticales.
• Angulares (por articulación)
Existen dos tipos de...