Robotica

PROGRAMACIÓN
La programación que se emplea en la robótica tiene caracteres diferentes: explícito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
la programación explícita es la másutilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas fundamentales:
* programación gestual. este tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja "on-line".
* programación textual. en esta labor no participa la máquina (off-line). las trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión y se evita el posicionamientoa ojo.
Programación gestual o directa
Es en este tipo de programación donde el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación; lo que determina la programación "on-line". esta está dividida en dos clases:
* programación por aprendizaje directo: el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocadoen su muñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el manipulador. esta programación tiene pocas posibilidades de edición ya que para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reducción origina discontinuidades.
* programación mediante undispositivo de enseñanza: consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a través de un elemento especial para este cometido. en este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. los dispositivos de enseñanza modernos permiten generar funciones auxiliares, además del control de los movimientos:
- selección de velocidades
- generaciónde retardos
- señalización del estado de los sensores
- borrado y modificación de los puntos de trabajo
- funciones especiales
Esta programación tiene como característica común que el usuario no necesita conocer ningún lenguaje de programación, simplemente debe habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseñanza. de esta forma, se pueden editar programas, aunquecomo es lógico, muy simples. los lenguajes de programación gestual, además de necesitar al propio robot en la confección del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.
Programación textual
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confección no requiere de la intervencióndel robot; es decir, se efectúan "off-line". Con este tipo de programación, el operador no define, prácticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicación tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisión, los posicionamientos seleccionados mediante laprogramación gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por cálculos más perfectos y por una comunicación con el entorno que rodea al sistema. en esta la posibilidad de edición es total. el robot debe intervenir, sólo, en la puesta a punto final.
Según las características del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusión de saltos condicionales, empleo de bases dedatos, posibilidad de creación de módulos operativos intercambiables, capacidad de adaptación a las condiciones del mundo exterior, etc.
Esta programación textual está dividida en dos grandes grupos de diferencias marcadas:
* programación textual explícita.
* programación textual especificativa.
Programación textual explícita
En la programación textual explícita, el programa consta de...