Robotica

Robots
Clasificación:
Manipulados: SCARA
Móviles:
* Terrestres: con patas, con ruedas
* Acuáticos: marinos, submarinos
* Aéreos

Robots industriales
Un robot manipulador es unamaquina meca trónica que se asemeja a un brazo humano pero es rígido en sus articulaciones, tiene excelente precisión (0.01), alta velocidad (9000 mm/s) y es controlado con una o varias computadoras loque le permite ser usado en tareas difíciles o peligrosas y también donde se requiere gran calidad en los productos que parcialmente produce.

Robot manipulado rígido
La dinámica de un robotmanipulador de n grados de libertad en coordenadas generalizada es:

τ = torque, fuerza del motor
C = fuerza de Corioliz, fuerzas que reaccionan entre las interacciones de los eslabones
M = inercia
g =gravedad
Configuraciones importantes
* Cartesiano.- se mueve en ejes x, y, z. Siempre existe una relación donde esta el efector final y los ejes de traslación
* Cilíndrico- espacio de accióncilíndrico, la base gira sobre su eje.
* Articulando.- tiene ejes de movimiento, uno que gira…. PUMA
SCARA, bajo precio y puede realizar acciones de los otros 3 y a menoscosto
Diseño de un robot
* Diseño cinemática: Analiza el movimiento pero sin fuerzas. En función del largo de los brazos se calcula el espacio de trabajo.
* Cinemática directa: dadas lasvariables articuladles para obtener el punto final del efector
* Cinemática inversa: dado un punto en el espacio se calcula donde están las variables articulables
* Dinámica de robots: proponealgoritmos de control para mantener al sistema estable
* Control de fuerza
* Tareas cooperativas:

Robots de investigación
* Tipo humano
* Robots móviles terrestres de exploración* Robots aéreos epleados con fines belicos
* Robots móviles submarinos
* Robots redundantes para investigaciones espaciales
Robosapiens

Vector P0 en un marco fijo
P0 =P0xi0 + P0yj0 +...