Robotica

1) | Surgen de la convergencia de tecnologias de control automatico y, en particular, del control de máquinas y herramientas de los manipuladores teleoperados y de la aplicación de computadores entiempo real. | | ( 1) Robots industriales |
2) | Con el se pretende concebir y relaizar ingenios que permitan gobernar un proceso, sin la intervención de de agentes exteriores, especialmente elhombre | | ( 2 ) Control automatico |
3) | Consistian en un par de pinzas "maestra" y "esclava" acopladas por mecansmos que permitian que la pinza "esclava" en contacto con el material peligrosoreprodujera los movimientos de la pinza maestra. | | ( 3 ) Robots teleoperados |
4) | Miden el estado de la estructura mecanica y, en particular, giros o desplazamientos relativos entrearticulaciones, velocidades, fuerzas y pares. | | ( 4 ) Sensores internos |
5) | Permiten dotar de sentido al robot. La información que suministran es utilizada por el sistema de percepción, para aprender larealidad del entorno. | | ( 5 ) Sensores externos |
6) | Tiene como objetivo encontrar una trayectoria desde una posición inicial, a una posición objetivo, sin coliciones, y minimizando undeterminado indice. | | ( 6 ) Planificación |
7) | Esta compuesto por diversas articulaciones. Normalmente se distingue entre el brazo y el organo terminal, o efector final que puede ser intercambiado.| | ( 7 ) Sistema mecanico |
8) | Generan las fuerzas o pares necesarios para animar la estructura mecanica. Se utilizan tecnologias hidraulicas, para desarrollar potencias importantes yneumaticas, pero en la actualidad se ha extendido el empleo de motores electricos. | | ( 8 ) Actuadores |
9) | En este nivel se realizan las tareas de servocontrol y supervisión de las articulaciones || (9 ) Nivel inferior |
10) | Se ocupa de la generación de trayectorias, entendiendo por tal la evolución del organo terminal cuando se desplaza de una posición a otra. | | ( 10) Segundo nivel...