Robotica

Estructura mecánica
Al momento de empezar a identificar los distintos sistemas los cuales constituyen al robot lo primero que observamos es la estructura mecánica que es la que proporciona elmovimiento al robot y el soporte. Para esto identificamos los eslabones y articulaciones que tiene el robot el cual consta de 6 eslabones y 5 articulaciones con lo cual nos damos cuenta que el robot tiene 5grados de libertad.
Al saber que el robot tiene movimiento sabemos que cuenta con un sistema de transmisión que son los elementos que transmiten el movimiento entre actuadores y articulaciones.Estos elementos no los podemos ver tan fácil porque al robot le tendríamos que quitar la carcasa para saber que tipo de transmisión cuenta. Al consultar nos damos cuenta que la transmisión del robot estaconstituida por sistemas de engranaje Harmonic Drive (también conocida como "onda de tensión Engranaje").
El sistema de accionamiento del robot son los elementos que generan un movimiento el cualordenamos, los actuadores que tiene este robot son servomotores CA los cuales no los podemos ver por la carcasa que los cubre.
El sistema sensorial del robot consta de 3 sensores de los cuales solo 1esta en la estructura del robot y los otros 2 en la mesa de trabajo del mismo. También cuenta con un encoder absoluto para que el robot sepa en que coordenadas se encuentra.
El sistema de control quees el que procesa la información que transmiten los sensores, la cual se localiza en la parte inferior de la mesa de trabajo del robot es una unidad motriz: procesador RISC 64 bit, sistema operativomultitarea, el cual es que ordena al robot los movimientos a realizar, los cuales pueden ser programados o puede ser ordenado manualmente por la el control (caja de enseñanza).
Por ultimoidentificamos el actuador final es cual es una pinza de accionamiento neumático con un mecanismo angular y cuenta son 2 mordazas.
Ya conociendo lo anterior podemos identificar la configuración del robot, el...