Robotica

TRABAJO COLABORATIVO No. 2 ACTIVIDAD No. 10

LINDA YANNY PEDRAZA ORTIZ COD: 52540858 GRUPO: 28

TUTOR INGENIERO FREDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIASBASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA CEAD JOSE ACEVEDO Y GOMEZ ROBOTICA BOGOTÁ 2011

Fase 1. Debate en el foro En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientespreguntas:

• ¿Qué son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad? Son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo, la utilidad de estas coordenadas es buscar el movimiento delrobot, pero para esto, se debe ubicar espacialmente. Por esto las operaciones de armado y ensamblado de piezas que hace un robot, son interpretados como una sucesión de transformaciones decoordenadas homogéneas.

Sistemas de Coordenadas

• ¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg? Son parámetros que sirven para descubrir la relación que existe entre dos elementos contiguos o realizartransformación de coordenadas rotulares. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problemacinemática directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

• ¿Qué es cinemática y porqué es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica? La cinemática es una ciencia que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos, sin tener en cuenta las causas que lo producen.En la robótica, la cinemática estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia, por lo que la cinemática describe la relación del movimiento espacial del robot en función deltiempo y las relaciones de posición y orientación del extremo del robot.

• ¿Qué es una cadena cinemática? Son elementos mecánicos que se interconectan en el robot como la base, la armadura, la...