robotica

             APUNTES  PARA  OPERACIÓN  Y  PROGRAMACION  DE  ROBOT  CRS  A465

Apuntes para Operación y Programación de Robot CRS
INDICE
PARTES QUE INTEGRAN EL ROBOT _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 2
1.
2.
3.
4.

Elementos que integran el equipo
Características de los robots articulados
Instalación de los componentes y del software
Consideraciones de seguridad.FUNCIONES DE LAS TECLAS DEL TEACH PENDANT _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _  5
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Teclas del Teach Pendant
Sistemas de coordenadas que maneja el Robot
Movimiento del Robot
Grabado de posiciones con el teach pendant
Aplicación ASH
Grabado de locaciones desde ASH en la PC

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN Y OPERACIÓN DEL ROBOT_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 14
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.Introducción al Robcomm3
Sistemas de coordenadas
Aplicaciones
Comandos relacionados con el gripper
Comandos de velocidad
Declaración de variables
Tipos de movimiento 

PROGRAMACION _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 25
1. Estructura de los programas
2. Creación de programas
3. Definición de variables tipo arreglo (arrays)
4.Programación usando mensajes, cambios de velocidad, retardos y operación del gripper
5. Ciclos repetitivos
6. Ciclos condicionales
7. Subrutinas 
8. Ejecución de segmento con condición (case)

ENTRADAS Y SALIDAS _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 39
1. Distribución física de puertos de entradas y salidas digitales y conectores
2. Programación utilizando puertosBIBLIOGRAFIA _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 43

1                                                           CIM­ITL

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PARTES QUE INTEGRAN EL ROBOT
1. Las partes que integran el robot  son las siguientes:
•
•
•
•
•

Brazo Robot
Controlador ( para este caso el C500C)
Teach pendant serialTerminal( PC)
Cables umbilicales ( control y potencia )

  2. CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS ARTICULADOS 
De los robots de la marca CRS se tienen tres modelos, los cuales son:

ROBOT A255

ROBOT A465

Grados   de  5
libertad
Alcance
559 mm
Carga nominal 1.0 kg.

Grados  
libertad
Alcance

de  6

Carga nominal

ROBOT F3

710 mm
2.0 kg.

Grados   de  6
libertad
Alcance710 mm
Carga nominal 3.0 kg.

3. INSTALACIÓN DE LOS COMPONENTES Y EL SOFTWARE

2                                                           CIM­ITL

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Para   el   correcto   funcionamiento   del   robot   es   necesario   realizar   una   buena instalación física de todos sus componentes así como también de una correcta 
instalación del software.
Primero se recomienda, realizar la instalación del software en la terminal que sea 
asignada para el robot. Todos los robots CRS traen su software en CD’s, en donde 
la instalación es sencilla. Los pasos para la instalación son los siguientes:
1. Se lee el CD de instalación (denominado “Active robot”) y seleccionar la 
instalación   del   CROS   (Sistema   operativo).   Este  comando   instala   el 
sistema operativo del robot en la PC para compilación de programas.).
2. A   continuación   se   procede   a   instalar   el   ROBCOMM3   el   cual   es   el 
ambiente para manipular y programar el robot desde la PC.
Para comunicar  la PC al robot es necesario configurar el puerto serial   a 57600 bps. Para ello es necesario conectar el cable serial en cualquiera de los puertos 
seriales  disponibles  y correr  el  programa  Robcomm3, para configurar el puerto 
serie de la siguiente manera:
Se   escoge   del   menú   “C500”   la   opción   “COM   SETTINGS”,   y   se   selecciona   el 
puerto a utilizar (COM1 o COM2, etc.) y la velocidad de 57600.
Si el robot viene en la posición de empaque será necesario desbloquear el robot, ...