Robotica

Ingeniería en Automatización y Control Industrial

TRABAJO FINAL DE CARRERA

Proyecto:

Plataforma de desarrollo para Robots
Autónomos Autotrasladados

Director de proyecto: Javier Perez
Alumnos: Pablo Fehta, Legajo 6401
Leandro Vujosevich, Legajo 5678

Ingeniería en Automatización y Control Industrial

Proyecto Final de Carrera

Alumnos: Fehta, Vujosevich

Resumen
En elpresente informe se expone el diseño de hardware y software de una plataforma robótica
móvil, útil para realizar tareas de enseñanza e investigación en algoritmos de control sobre
Robots Autónomos Autotrasladados ( RAA ) o teleoperados.
Para tal fin, se implementó un prototipo a escala capaz de circular sobre una superficie
limitada, plana y conocida, evitando obstáculos y llegando a unpunto objetivo, utilizando dos
mouse estándar, como sensores, dos motores de corriente continua, como actuadores, un
microcontrolador de 8 bits como unidad de control y una PC como central de inteligencia.
Inicialmente se verificó el correcto funcionamiento de los mouse como fuente de información,
y se implemento, mediante odometría, la técnica Dead-reckoning para obtener la localizaciónrelativa del RAA. Luego, aplicando técnicas clásicas, basadas en esquemas PID se realizo el
control de posición, que comanda la velocidad y el sentido de los motores mediante dos
señales de PWM y un puente H.
El cálculo de trayectoria se resuelve en una PC mediante el uso de métodos heurísticos,
utilizando el algoritmo A*.
También se exponen los resultados de los ensayos que permitieronrealizar el diseño mecánico
final del RAA y su correcto funcionamiento.
Finalmente se presentan posibles implementaciones para desarrollos futuros y el manual de
operación de la plataforma.

Palabras claves: Robot Móvil, Control de Posición, Algoritmo A*, Mouse como sensor.

-2-

Ingeniería en Automatización y Control Industrial

Proyecto Final de Carrera

Alumnos: Fehta,Vujosevich

INDICE
Resumen ........................................................................................................................................ 2
Figuras ........................................................................................................................................... 5
1 INTRODUCCION...................................................................................................................... 7
1.1
1.2
1.3
1.4

2

DESCRIPCIONES GENERALES .................................................................................................. 10
2.1
2.2
2.3

3

Plataformas de desarrollo.................................................................................... 10
Robótica móvil................................................................................................... 11
Aplicaciones industriales. .................................................................................... 13

SENSORES ............................................................................................................................. 15
3.1
3.2
3.3
3.4

4

Motivación e idea original...................................................................................... 7
Objetivos ............................................................................................................ 8
Desarrollo del Proyecto ......................................................................................... 8
Contenido del Informe.......................................................................................... 9

Breve reseña. ....................................................................................................
Teoría de Operación ...........................................................................................
Funcionamiento del CMOS ...................................................................................
Resolución...