ROBOTICA

Estructura de un robot industrial
Un robot consta de una parte física palpable que constituye su hardware, lo que llamaremos su cuerpo y de unos programas (software), que controlan sufuncionamiento. El software del ordenador es como si fuera su mente, sus ideas.
El cuerpo de un robot se puede dividir  en varias subestructuras, la estructura de trabajo las estructuras de percepción yla estructura de control.
Estructura de trabajo
La estructura de trabajo le aportará al robot la capacidad de hacer cosas como por ejemplo moverse. Sería como el cuerpo de un hombre. La estructura de trabajopuede cambiar mucho de forma dependiendo de la función del robot. Puede ser antropomorfa (con aspecto parecido a un hombre o a alguna de sus partes, como por ejemplo un brazo) o tener por ejemplo laforma de un coche.
Estructuras de percepción
Las estructuras de percepción que llamaremos sensores, permiten al robot  obtener información del medio físico que le rodea. Serían como los sentidos deun hombre. Estas estructuras pueden ser similares en robots de comportamiento muy diferente.
Estructura de control
La estructura de control que llamaremos controladora, se comporta como el cerebrodel robot. Será la que se encargue de activar las distintas partes de la estructura de trabajo del robot dependiendo del programa que lleve cargado y del estado de los sensores. Robots muy diferentesen su forma y en su funcionamiento pueden llevar un mismo tipo controladora. Robots idénticos en todas sus partes físicas (estructura de trabajo, sensores y controladora) pueden tener un comportamientomuy diferente si el programa que esta dentro de la controladora es diferente. 
Funcionamiento
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación de ambos. Deeste modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la imagen, aunque, en la práctica, en los robots sólo se emplean la de rotación y la prismatica.
Cada uno de...