Robotica

TSTC

Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Robótica Industrial
Universidad de Granada

Tema 6: Elementos de Control en Robótica
S.0 S.1
Introducción Actuadores S.1.1 Elmotor de corriente continua

TSTC

S.1.2 El motor paso-a-paso

S.2 S.3

Elementos de transmisión de energía Sensores internos S.3.1 S.3.2 Sensores de posición Sensores de velocidad

S.4Sensores externos

TSTC

S0. Introducción
Esquema general de planificación y control del movimiento

Tema 5

•Actuadores: proporcionan la energía necesaria para el movimiento. •Elementos deTransmisión de energía: transmiten el movimiento desde el actuador hasta el elemento que se va a mover. •Sensores internos: proporciona los valores reales de las variables que hay que controlar. •Sensoresexternos: dotan al sistema robótico de cierta capacidad sensorial.

TSTC

S1. Actuadores
FUNCIÓN:
Proporcionan la energía necesaria para el movimiento. Convierten la señal que sale delcontrolador (Salida del conversor A/D) en movimiento. Suelen incluir una amplificador de potencia para aumentar la señal de control.

TIPOS:
1. PARA ALTAS POTENCIAS: 1. Motores hidráulicos (motores deaceite a presión): más precisos. Apropiados para entornos peligrosos en los que se necesita precisión. Requieren mantenimiento. 2. Motores neumáticos (motores de aire comprimido): más baratos que loshidráulicos. Tienen precisión limitada debida a la compresibilidad del aire y baja velocidad de respuesta. 2. PARA POTENCIAS MEDIA Y BAJA: motores eléctricos 1. Motor de corriente continua : limpio ypreciso. De baja potencia. Mejorable mediante motores especiales y engranajes. 2. Motor paso-a-paso: poco precisos. Admiten control en bucle abierto (no es imprescindible la realimentación

TSTCS1. El motor de corriente continua
FUNDAMENTO: toda carga eléctrica inmersa en un campo magnético B está sometida a una fuerza F = qv x B

Esto se puede generalizar para las cargas en movimiento...