Robotica

Instituto Politécnico Nacional



Centro de estudios Científicos y Tecnológicos



“Wilfrido Massieu”



Seminario

Automatización y Control

Reporte Técnico

“Robot Seguidor de Línea”



Profesor: Froylán Martín Jurado Gómez

Alumnos: Gutiérrez Alonso María Fernanda

Luna San Miguel Alejandra

Zarate Orduña Carlos GustavoEquipo 4







[pic]





[pic]





[pic]





Agradecimientos

Este trabajo es fruto de todas las enseñanzas impartidas por nuestros profesores a lo largo de la carrera y de una manera muy especial los grandes aportes del Ing. Froylán Jurado Gómez sin cuya colaboración no hubiese sido posible llevar a cabo este feliz termino de este proyecto.

Gutiérrez Alonso MaríaFernanda:

Estoy sumamente agradecida con mi profesor Jurado Gómez Froilán por el apoyo y la enseñanza en este proyecto, también a mis padres por su apoyo en todo momento así como a mis compañeros que juntos finalizamos este proyecto.

Luna San Miguel Alejandra:

Gracias a mi madre y a mi padre por su apoyo incondicional durante todo este camino recorrido. A mis compañeros de equipoFernanda y Carlos Gustavo que siempre tuvieron la paciencia suficiente y la entrega necesaria en lograr hacer de esto un final inolvidable, pues sin ellos nada de esto podría ser posible, a Jorge y Miguel Ángel por sus valiosas aportaciones.



Zarate Orduña Carlos Gustavo:

Estoy agradecido con mi familia que siempre estuvo conmigo en las buenas y en las malas en especial a mis padres que siempreestuvieron presentes conmigo desde el inicio, mis hermanas que me apoyaron para seguir estudiando; estoy sumamente agradecido con el profesor Jurado Gómez Froilán que siempre nos apoyó en el proyecto.

Estoy agradecido con mis compañeras de equipo Alejandra Luna y Gutiérrez Alonso Fernanda que sin su apoyo y conocimientos esto no hubiese sido posible.Contenido







Portada ………………………………………………………………..……………………1

Hojas de aceptación de seminario……………………………………………………..….2

Agradecimientos…………………………………………………….……………………....4

Tabla de contenido……………………………………………….……………………..…..5

• Planteamiento del problema………………………………….………………….…..7

• Objetivo…….………………………………………………….……………………….8

• Justificación delproblema……………………………………………………………8

• Solución del problema……………….…………………..…………………..………9

• Introducción …………………………………………………………………………..10

• Marco teórico………………………………………………………………………….22

• Diseño de circuitos para entradas del mini robot………………….………..……38

• Experimentación y análisis de resultados………………………………….………43

• Diseño de circuitos de control del mini robot………………….……………….….49

Conclusiones………………………………………………………………………………..78Bibliografía…………………………………………………………………………..………79



























Planteamiento del problema



En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados, y realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos. También se les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muyutilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, cirugía, armamento, investigación en laboratorios y en la producción en masa de bienes industriales o de consumo.[]
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos, minería, búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres.
La aplicación que le daremos anuestro robot seguidor de línea es de encargarse de paquetería. El robot deberá de ir recogiendo los paquetes que se desean enviar a alguna parte del mundo. Para esto, el robot deberá seguir la línea, los paquetes tendrán una cierta distancia entre cada uno para que el robot pueda ir recogiéndolos y al final de su recorrido estos paquetes puedan ser recogidos...