Robotica

Sistema de Trasmisión de la Robótica.
Sistemas de transmisión.- Aunque se emplean accionamientos directos, es mas normal emplear sistemas de transmisión y transformación del movimiento para accionarlos ejes del robot, ya sean estos de traslación o de rotación. (Fig. 4.13). Las características que deben cumplir estos sistemas son:
• Robustez y rigidez con poco peso.
• Larga duración con pocomantenimiento.
• Transmisión regular con juego mínimo.
• Elevada relación de transmisión con tamaño y momentos de inercia reducidos.
Los sistemas que pueden cumplir estas características sonlos siguientes: reductor armónico, reductor piñón-corona cónicos, correa dentada-polea, tornillo sin fin-corona, husillo con tuerca a bolas, correa dentada con guía lineal de bolas, piñón cremallera,etc.

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencerlos actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo mas cerca posible de la base del robot. Estacircunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden serutilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.
Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulación.Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisión junto con reductores para el acoplamientoentre actuadores y articulaciones.
Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie de características básicas:
* Debe tener un tamaño y peso reducido.
* Se ha de...