Robotica

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Práctica - 1 Visión por Computador

AI-II (56 – 10569) 2º Cuatrimestre 2006

dirdaM ed III solraC dadisrevinU

.aicneuces anu áraerc son alucílep anu noc nótob le y negami acinú anu arutpac sotof ed aramác aL .onam anu ed ojubid le noc nótob le noc arutpac al someripmurretni e ,aunitnoc amrof edsenegámi sal rarutpac etimrep son enic ed aramác anu noc nótob lE .arugif al ne nartseum es euq sol omoc senotob sonu somerdnet ,raB rezitigiD odanoicceles somenet weiV únem le ne iS

.cte ,nóiculoser ,sominím y somixám serolav ,oñamat le omoc negami al erbos sotad sonugla somerev seitreporp odnanoicceleS . )3( stnenopmoC weiV odnalañes setnenopmoc sert sal rarapes somedop roloc ne senegámi ed osac lenE .senoicacilpa ed sarrab sal rev omoc ísA .añeuqep sám o ednarg sám negami al rev etimrep son weiV únem lE .roloc led setnenopmoc sert sal ed rolav le o sirg ed levin us ed rolav le noc lexip led sadanedrooc sal ,atsé ed roirefni etrap al ne ,ecerapa s o n n e g a m i a l e d a m i c n e r o p n ó t a r l e d o r e t n u p l e s o m a s a p o d n a u c o m ó c r a v r e s b O .f i t . s r e w o lf n e g a m i a l ragrac somaV .cte ,sotejbo ragep y raipoc ,senoicarepo sal recahsed ,alravlas ,orehcif nu edsed negami anu ragrac somerdop solle noc y ,sacitámrofni sedadilitu sal sadot a senumoc nos tidE y eliF ed súnembus soL

.negami etneiugis al ne artseum es euq le se súnem ed ordauc led etraP

.aremirp al someranoicceleS .agv y roetem :sod náres osac ortseun nE .rodanedro le nesomenet otneimasecorp ed satejrat satnauc etnemacitámotua áratceted son amargorp le raznal lA . s e n e g á m i r a z i l a n a y r a s e c o r p , s a m a r g o t s i h r e n e t b o , s e n e g á m i r e v s o m e r d o p s ú n e m e d s e v a r t A .x o r t a M esneidanac etnacirbaf led rotcepsnI amargorp le razilitu a av es sacitcárp sal ed nóicazilaer al araP
Introducción

2

rodatupmoC ropnóisiV

dirdaM ed III solraC dadisrevinU

.f i t . o c i f a r t n o c r a j a b a r T . a m a r g o t s i h led nóicazilauce al 1 E H noc y alacse al ne dutilpma ed nóicpo al somanoicceles l w noC .senegámi saveun sal ed samargotsih sol somenetbo is solle ed onu adac ed otcefe le rev somedoP .ollirb le y etsartnoc le racifidom somedop C B nótob le noC .amargotsih us somev y fit.xsoyar n e g a mi a l s o m a g r a C .g n i p p a M n o c azilaer es etsartnoc led nóicacifidom aL
Modificación del contraste

. ) o n a i s u a g o d i u r ( f i t . a g _ a n u l , ) l a n o i s l u p m i o d i u r ( f i t . i r _ a n u l ,f i t . a n u l : s e n e g á m i a l n o c r a j a b a r T .seroirepus sañatsep sal noc selbinopsid nátse euq ay senoicnuf ed raibmac arap slooT ed únem la redecca euqyah on ay omoc rev ,omitlú roP .ortlif led socirémun serolav sol nárartsnom son es tidE a somad el iS .aidem al ed ortliF :htoomS sedrob ed eclaer :2neprahS y 1neprahS sedrob ed serotceted :leboS y ttiwerP .anaidem al ed ortliF :naideM :nos sortlif soL
• • • •

.nóicarepo al razilaer arap ylppA a somad y dengisnu tib-8 somanoiceles olle araP .aveun anu raerc o lanigiro negami al ribircseerbosis ,recah somereuq éuq somacidni D nótob le noC .rajabart a av es euq al erbos negami al eneit es 1S nE .senotob ed eires anu neneit es omoc ,roirefni etrap al ne ,esrev e d e u p ,s r e t l i F - s l o o T s o m a n o i c c e l e s i S
Filtrado de imágenes

ssenkcihT tes noc odinifed somerbah sosorg oyuc ,eníl anu ed ogral ol a sirg ed selevin sol árad son eliforp eniL .negami al ed lacitrev ylatnoziroh nóicceyorp al nárdnetbo eliforP X y eliforP Y .amargotsih us somenetbo y fit.xortam negami a l s o m a g r a C .m a r g o t s i H - s c i t s i t a t S o d n a n o i c c e l e s a m a r g o t s i h le rev edeup es oremirp le nE .sisylanA y slooT ed súnem sol ne se setnatropmi sám senoicnuf sal nátse ednod oreP
Histogramas

.acitpó al ed euqofne le y amgarfaid led dadilitu al...