robotica

Resumen unidad 4

Antecedentes Históricos

A lo largo de la historia el hombre sea fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre. A estas máquinas los griegos las denominaban autómatas. De esta palabra deriva la palabra autómata: Maquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado.
La cultura árabe (siglos VIII a XV) heredó y difundió los conocimientos griegos,utilizándolos no sólo para mecanismos aplicados a la diversión, sino que le dio una aplicación práctica, introduciéndolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo de estos son diversos sistemas dispensadores automáticos de agua para beber a lavarse. También de este periodo son otros autómatas, de los que hasta la actualidad no han llegado más que referencias no suficientemente documentadas, como elHombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294).
Durante los siglos XV y XVI algunos de los más relevantes representantes del renacimiento se interesan también por los ingenios descritos y desarrollado por los griegos. Es conocido el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII de Francia, que se abría el pechocon su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En España es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autómata con forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos.
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían algunas de las características de los robots actuales. Estos dispositivosfueron creados en su gran mayoría por artesanos del gremio de la relojería. Su misión principal era la de entretener a las gentes de la corte y servir de atracción en las ferias. Estos autómatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de Vaucanson y los muñecos de la familia Droz y de Mailladert.
Jacques Vaucanson (1709-1782), autor delprimer telar mecánico, construyó varios muñecos animados, entere los que se destacan un flautista capas de tocar varias melodías y un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Jaquet y Henri-Louis construyeron muñecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodías en un órgano (1773).Estos aún se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchastel, Suiza. Contemporáneo de los relojeros franceses y suizos fue Henry Maillardet, quien construyó, entre otros, una muñeca capas de dibujar y que aun se conserva en Filadelfia.
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones mecánicas utilizadas gene4ralmente en la industriatextil, entre las que se destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el telar mecánico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este último utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la máquina. Es a partir de este momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos automáticos en la producción, dando paso a laautomatización industrial.

Sensores: exploran el entorno para posicionarse y/o controlar sus movimientos. Los sensores pueden ser activos o pasivos.

Efectos: actúan sobre el entorno según sus grados de libertad (gdl) que son los posibles movimientos básicos independientes bien sean giratorios o de desplazamientos.

Arquitectura de Software para Robótica.
Una arquitectura para robots esun conjunto de módulos y elementos de software y hardware involucrados en su control. El desarrollo e implementación de los módulos de hardware y la interconexión entre ellos y los elementos de software definen una arquitectura.
Dominio de Aplicación de la Robótica.
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones:
Industria: Los robots son utilizados por una diversidad de procesos...