Robotica

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González-Rodríguez, René; Hernández-Santana, Luís; Izaguirre, Eduardo; Rubio,
Ernesto
Estrategia de control para robots manipuladores con realimentación visual y plataforma
electro-neumática de 3gdl
Ingeniería Mecánica, vol. 14, núm. 3, septiembre-diciembre, 2011, pp.245-257
Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría
Ciudad de La Habana, Cuba
Disponible en: http://www.redalyc.org/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=225121518008

Ingeniería Mecánica
ISSN (Versión electrónica): 1815-5944
revistaim@mecanica.cujae.edu.cu
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Echeverría
Cuba

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Ingeniería Mecánica. Vol. 14. No. 3, septiembre-diciembre, 2011, p. 245-257

ISSN 1815-5944

Artículo Original

Estrategia de control para robots manipuladores con realimentación
visual y plataforma electro-neumática de 3gdl
René González-Rodríguez, LuísHernández-Santana, Eduardo Izaguirre, Ernesto Rubio
Recibido el 29 de junio de 2011; aceptado el 27 de agosto de 2011
Resumen
En este artículo se presenta un esquema de control en el espacio de tarea para dos estructuras
robóticas diferentes, una plataforma electro-neumática de tres grados de libertad y un sistema
servovisual. El esquema de control está basado en la medición del espacio de tarea delsistema.
Consta de dos lazos en cascada. En el lazo interno se ejecuta el control articular y en el externo el
control en el espacio de tarea. Se presenta el análisis de estabilidad y los resultados experimentales
que corroboran el buen funcionamiento del sistema propuesto en un robot manipulador y una
plataforma electro-neumática de tres grados de libertad. El esquema presentado abre unnuevo
campo de investigación en el área del control en el espacio de tarea para resolver problemas de
control de trayectoria y control anticipatorio.
Palabras claves: control en el espacio de tarea, control servo visual, robot paralelo.

Control Scheme for robots manipulators visual servoingand 3DOF electro-pneumatic
platform
Abstract
In this paper a control scheme in the task space ispresented for a 3DOF Electro-Pneumatic Platform
and Servo-visual System. The control scheme is based on the measurement of system task space
state. The control system considers two loops in cascade, an internal loop solving the robot’s joint
control and an external loop the task space control. A stability analysis is developed under the
conditions that it is possible to approximate the dynamic effectof the internal loop as an external loop
time delay. To illustrate the proposed controller, the control system stability and its performance,
experimental results using a 3DOF pneumatic parallel robot and servo-visual system are presented.
Experimental results confirm the expected step response in the task space. The control scheme
presented opens a new research field in the task spacecontrol with algorithms for the solution of,
trajectory control and feed-forward control.
Key words: task space control, visual servoing, parallel robot.

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Estrategia de control para robots manipuladores con realimentación visual y plataforma electro-neumática de 3gdl

Introducción
La robótica ha sido un paradigma para la ciencia en las últimas décadas. En los inicios, los esfuerzos de loscientíficos se consagraron a la solución del problema de controlar el movimiento de robots en ambientes
estructurados, con soluciones de control en el espacio de las articulaciones. Estas soluciones se basan en
señales brindadas por sensores acoplados a cada actuador articular. En muchos casos estas estructuras de
control resultan en sistemas desacoplados por cada articulación, con, en...