Robotica

1. CINEMATICA
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema
de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacialdel robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posición y orientación del extremo final del robot y los valores que toman sus coordenadas
articulares.
Existendos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot (ver Figura
1): uno es el que se conoce como el problema cinemático directo, que consiste en determinar
cuál es la posición yorientación del extremo final del robot con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de loselementos del robot; el segundo, denominado problema
cinemático inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y
orientación del extremo conocidas.

2.1.CINEMÁTICA DIRECTA.
La cinemática directa consiste en obtener la posición en el espacio de la estructura a partir de los valores de las variables generalizadas. Éstas están asociadas a las articulaciones ydefinen sus “propiedades” de movimiento, por lo que para las articulaciones de revolución la variable generalizada será un ángulo, y para las prismáticas un desplazamiento. En general las variablesgeneralizadas se denotan por q, con el subíndice correspondiente al número de articulación.

MATRIZ DE ROTACIÒN.
Una matriz de rotación de 3x3 se puede definir como una matriz de transformaciónque
opera sobre un vector de posición en su espacio euclideo tridimensional y transforma sus
coordenadas expresadas en un sistema de coordenadas rotado O U V W, (sistema ligado
al cuerpo) a unsistema de coordenadas de referencia O X Y Z
Se dan 2 sistemas de coordenadas rectangulares ( Puvw= (Pu Pv Pz)
T
y Pxyz = (Px Py
Pz)
T
) el sistema de coordenadas OXYZ y el sistema...