Robotica

U. Distrital, Facultad Tecnológica; Ingeniería en Control. Segundo examen parcial de Robótica grupo 6 Profesor Willson Infante Moreno. Nombre1_____________________________________________Código______________________ Nombre 2_____________________________________________Código______________________ Fecha _______________________________

Resolver el parcial en forma clara y ordenada,
1. (valordel punto 1.0) 1A) Un robot móvil detecta un obstáculo a una distancia d en la dirección de marcha. El ángulo de orientación del robot es q. Se trata de determinar las coordenadas absolutas delobstáculo con respecto a un sistema de ejes de referencia solidario al vehículo pero con la misma 1. B) Si la posición del obstáculo con respecto a un sistema de coordenadas solidario al robot es: y se realizauna rotación de 45 grados en el eje Z entonces la nueva posición es: .

.

2) Complete la siguiente tabla según corresponda (valor del punto 0.8)

3) Seleccione la respuesta correcta segúncorresponda, tenga en cuenta que dos respuestas erradas eliminan una respuesta buena, la no selección no suma ni resta en la nota. No se calificaran aquellas respuestas con tachones, enmendaduras osimilares (valor del punto 1.2) I) Cuando se habla de “cómo reaccionar ante un determinado estado de los sensores” se hace relación a: (a) Evitación de obstáculos (b) Jerarquía de comportamientos (c) modelocinemático (d) ciclo SMPA II).Las funciones fundamentales en un robot móvil son: (a) arquitectura vertical, horizontal, mixta (b) locomoción, percepción, control (c) maniobrabilidad, movilidad,direccionabilidad (d) posición, sentido III) El robot tipo Skid Steer pertenece a los robots: (a) Szeged Robots (b) Wheeled Robots (c) Caterpillar Robots (d) Robots Holonómicos. IV) La locomoción quepermite un mecanismo de guiado más simple y que es sensible a la velocidad relativa de las ruedas es: (a) triciclo (b) diferencial (c) Omni-direccional (d) sincrónico V) De un robot holonomico podemos...