robotica


ROBOTICA
La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse paraque interactúe con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal.
La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas de las disciplinas quese combinan en la robótica. El objetivo principal de la robótica es la construcción de dispositivos que funcionen de manera automática y que realicen trabajos con mayor exactitud, precisos,dificultosos o imposibles para los seres humanos.





MOVILIDAD  O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD
 
La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemática de mecanismos. Pordefinición, la movilidad de un mecanismo es el número de grados de libertad que posee. Una definición equivalente de movilidad es el número mínimo de parámetros independientes requeridos para especificarla posición de cada uno  de los eslabones de un mecanismo.
 
Por ejemplo: un eslabón sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1.10, poseetres grados de libertad, las coordenadas x y y del punto P junto con el ángulo θ forma un conjunto independiente de tres parámetros que describen la posición del punto P, como se muestra en la figura1.10.

figura 1.10 Eslabón conectado a un punto P
 
Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabón posee tres grados de libertad, estos dos eslabonestienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados
 
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unión degiro o revoluta. El sistema formado por dos eslabones tendrá solamente cuatro grados de libertad, como se muestra en la figura 1.12.  Los cuatro parámetros independientes que describen la posición...