robotica

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO



Ingeniería Mecatrónica

Integrantes:
Raúl Zapata Pérez.
Iván Porfirio Ramos Sandoval.
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Nombre de catedrático:
Ing. Ana Cristina Mota Gutiérrez.Tarea:
Practica #1.
Identificación de Robot RV2AJ.

Materia:
Robótica.

Saltillo, Coahuila a 7 de septiembre de 2009
RV-2AJ






Estructura Mecánica: Se encarga de dar soporte ycapacidad de movimiento al robot.


Sistema de transmisión: Encargado de transmitir el movimiento desde los actuadores a las articulaciones.

(AC servos) Un tipo de servomecanismo más fiable y conmenos consumo de energía que el servo DC.



Sistema de accionamiento: Lo componen los actuadores que son los encargados de producir el movimiento


Electricidad
Lasconexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo cuando la tensión
principal esté cortada.

Utilizar sólo bajas tensionesde hasta 24 V DC.


Neumática
No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).

No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido yasegurado todas las
uniones con tubos.

No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.

Hay que tener especial cuidado al aplicar el airecomprimido. Los cilindros pueden avanzar
o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.



Sistema sensorial: Le indica al robot el estado propio y el de su entorno.

Encoder devalor absoluto.
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concéntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido ensectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en código Gray.
El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptor es...