Robotica

Tarea de comentario para el sistema de
Newton-Euler
1.-Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo con las normas de D-H.
Se tiene que obtener los parámetros de Denavit-Hartenbergpara el robot cada uno de
los ejes y calculando a partir de los mismos.
2.- Obtener las matrices de rotación

y sus inversas

.

Se tienen que obtener las matrices rotacionales y de translacióndebido a que son
la base del sistema de i-1 a i=n, en este caso n es el numero de eslabones del sistema

Se tiene que obtener la inversa de la de esta i=n a i-1.

Ilustración 1

3.-.Establecer las condiciones iniciales.
Estas son las condiciones iniciales para el sistema:
= velocidad angular
= aceleración angular

HANDER ATRIAN RANGEL UP080477
= velocidad lineal
= aceleraciónlineal
= coordenadas del origen del sistema

respecto a

= coordenadas del centro de masas del eslabón i respecto del sistema

.

= matriz de incercia del eslabón i respecto de su centro de masasexpresado en

.

La velocidad , aceleración angular, velocidad lineal son relativas dependen al
movimiento del robot y a la frecuencia con la que efectua los mismos movimiento.
Las coordenadasdel origen del sistema son la base para poder realizar calculos y
determinar cada uno de los movimientos del robot dependiendo de la coordenada en la
que se encuentra el origen del sistema.
Centrode masas del eslabón con estas podemos determinar los esfuerzos que se van a
generar en el robot dependiendo de la posicion del mismo, esto funciona para saber
determinar esfuerzos maximos asoportar.
La inercia del sistema depende de la posicion en la que se encuentre el robot devido a
que la gravedad actua sobre el mismo esto sirbe para saber como se va programar el
robot para que no tengafallos al realizar movimientos y que estos tengan la misma
precisión
4.- Obtener la velocidad angular del sistema

.

Primero se tiene que tener en cuenta que tipo de movimiento de esta...