Robotica
Páginas: 3 (594 palabras)
Publicado: 5 de diciembre de 2012
Nombre: Anaximandro Zuñiga Venegas
Matricula: 130003319
Carrera: Ing. Mecatrónica
Semestre: 5nto
Profesor: José Manuel Puentes
Fecha de entrega: 29/08/12
CINEMATICA DIRECTA YCINEMATICA INVERSA APLICADA EN ROBOTS INDRUSTRIALES
CINEMATICA DEL ROBOT INDUSTRIAL
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemática seinteresa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robotcon los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática del robot:
* Cinemática Directa. Consiste endeterminar la posición y orientación del extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos.* Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación conocidas del extremo.
EL PROBLEMA CINEMATICO
Cinemática Directa (ángulos paraencontrar posición):
Se conoce:
* La longitud de cada eslabón.
* El ángulo de cada articulación.
Se busca: La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)
CinemáticaInversa (posición para encontrar ángulos):
Se conoce:
* La longitud de cada eslabón.
* La posición de cualquier punto
Se busca: El ángulo de cada articulación que se necesitada para obtenerla posición.
CINEMATICA DIRECTA
El problema cinemático directo se reduce a encontrar la matriz de transformación homogénea (T) que relacione la posición y orientación del extremo delrobot respecto a su sistema de referencia fijo (base del robot). La matriz T está en función de los parámetros de las articulaciones del robot. Para un robot de n grados de libertad tenemos:...
Matricula: 130003319
Carrera: Ing. Mecatrónica
Semestre: 5nto
Profesor: José Manuel Puentes
Fecha de entrega: 29/08/12
CINEMATICA DIRECTA YCINEMATICA INVERSA APLICADA EN ROBOTS INDRUSTRIALES
CINEMATICA DEL ROBOT INDUSTRIAL
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemática seinteresa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robotcon los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática del robot:
* Cinemática Directa. Consiste endeterminar la posición y orientación del extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos.* Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación conocidas del extremo.
EL PROBLEMA CINEMATICO
Cinemática Directa (ángulos paraencontrar posición):
Se conoce:
* La longitud de cada eslabón.
* El ángulo de cada articulación.
Se busca: La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)
CinemáticaInversa (posición para encontrar ángulos):
Se conoce:
* La longitud de cada eslabón.
* La posición de cualquier punto
Se busca: El ángulo de cada articulación que se necesitada para obtenerla posición.
CINEMATICA DIRECTA
El problema cinemático directo se reduce a encontrar la matriz de transformación homogénea (T) que relacione la posición y orientación del extremo delrobot respecto a su sistema de referencia fijo (base del robot). La matriz T está en función de los parámetros de las articulaciones del robot. Para un robot de n grados de libertad tenemos:...
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