Robotica

http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
María Laura Carmona Sánchez 8B1 Reg. 830546
1. SENSORES.
Los sensores son dispositivos físicos
que miden cantidades físicas, tales
comodistancia, luz, sonido, olor,
temperatura, etc. El objetivo de los
sensores es permitir que los robots
puedan recibir y percibir
información desde el mundo que los
rodea. Su función essimilar a la de
nuestros sentidos, con el cual
logramos luego de un proceso poder
interactuar con nuestro medio, tal
como se muestra a continuación.
Los sensores permiten al robot percibir sumedio
ambiente y su estado interno. Así se pueden
clasificar dos tipo básicos: Sensores de estado
interno y Sensores de estado externo.
También desde otro punto de vista se pueden
clasificaren: Activos (emiten energía o modifican el
ambiente) y Pasivos (reciben energía pasivamente)
Se deben tener en consideración al momento de elegir sensores lo siguiente:
Campo de vista
Rangode operación
Exactitud y resolución
Velocidad (operación en tiempo real por el periodo de muestreo)
Requerimientos computacionales
Potencia, peso y tamaño
Robustez (redundancia)Sensitividad (Grado de cambio de la señal de salida del sensor en función del
cambio de la señal física medida)
Tal como se menciono los sensores se pueden clasificar en:
Sensores Internos
Sensoresde presencia
Sensores de Posición
Sensores de Velocidad
Sensores de Fuerza
Sensores Externos
Sensores de Presencia
Sensores de Distancia
Sensores de para reconocimiento de
FormasSistemas de Imagen
Sistemas de Táctiles

2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO
Importancia de la transmisión
Los transmisores son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde loselementos motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una conversión del
mismo.
Justificación:
Aceleraciones elevadas en el extremo => Reducción del momento de inercia....