Robotica

Taller 3 de laboratorio de robotica





Presentado por:
Ramon Suarez Perez

Entregado a:
ing . Ramiro Chamorro Coneo






Universidad autónoma del caribe
Facultad deingenierías
Programa de ingeniería mecánica
2012



ROBOT IRB 580




para la primera varicaion en lo untos la matriz dh del robot quedas de la sigueinte forma
Robot (6 axis, RRRRRR, stdDH)+---+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j | theta | d | a | alpha |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+
| 1|q1| 1| 0| 1.571|
| 2| q2| 0| 1| 1.571|
| 3| q3| 1| 1| -1.571|
| 4| q4| 1| 0|1.571|
| 5| q5| 0| 1| 0|
| 6| q6| 0| 1| 0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+
Se utiliza el comandoRobot.fkine([0 pi/2 0 pi/3 0 pi/4 ])para determinar los angulos coan los cuales se da el movimiento de la articulaciones asi podemos determinar la clase de movimiento que se desee utlizar se muestra ademasla matriz a continuaion

-0.6124 0.6124 0.5000 -0.4784
-0.7071 -0.7071 -0.0000 -1.7071
0.3536 -0.3536 0.8660 3.8536
0 0 0 1.0000Luego se utliza el comando Robot.plot([0 pi/2 0 pi/3 0 pi/4 ]).Para la finalidad de mostrar la figura al cual se le han integrado los diferentes datos a contnuacion se muestra la figuraRobot=serialLink(L,'name', 'Robot')
%%moviemiento de la articulacion en angulos determinadosu especificos
Robot.fkine([0 pi/2 0 pi/3 0 pi/4 ])
%%nos permite mostrar las figuras del robot
Robot.plot([0 pi/20 pi/3 0 pi/4 ])











Variacion de los angulos para cambiar el movimiento del robot cuando variamos

%%variacion de movimientos del robot

Robot=serialLink(L,'name',...