Robotica

¿QUE ES UN ROBOT?
Un robot, es un agente artificial mecánico o virtual. Es una máquina usada para realizar un
trabajo automáticamente y que es controlada por una computadora.
Si bien la palabra robot puede utilizarse para agentes físicos y agentes virtuales de software,
estos últimos son llamados "bots" para diferenciarlos de los otros.
En general, un robot, para ser considerado como tal,debería presentar algunas de estas
propiedades:
* No es natural, sino que ha sido creado artificialmente.
* Puede sentir su entorno.
* Puede manipular cosas de su entorno.
* Tiene cierta inteligencia o habilidad para tomar decisiones basadas en el ambiente o en
una secuencia pre-programada automática.
* Es programable.
* Puede moverse en uno o más ejes de rotación o traslación.
* Puederealizar movimientos coordinados.
De todas maneras, no hay acuerdos ni una definición precisa de qué se considera robot.
Joseph Engelberger, un pionero en la industria robótica, expresó claramente esta idea con
su frase: "No puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo".
CLASIFICACION DE LOS ROBOTS
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad delrobot dentro de
las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados
de acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje
de programación. Éstas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en
particular, la sofisticada interacción de los sensores. La generación de un robot sedetermina por
el orden histórico de desarrollos en la robótica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a
los robots industriales. La tercera generación es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en
los laboratorios de investigación, y la quinta generación es un gran sueño.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robotutilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen un
control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
información desde unsistema de visión.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente reprogramar
sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial
para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a losrobots dentro de seis clases sobre la
base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.
5.- Robots de control numérico, dondeel operador alimenta la programación del movimiento,
hasta que se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que
realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantarel
producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se
incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignación seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los...