Robotica

Universidad de Chile
Ciencias Físicas y Matemáticas
Taller de Robótica Aplicada
EI2001-16

Guía de Práctica
Experiencia 1 “Robot KUKA”
24 Marzo 2009

Profesor: Rodolfo Garcia R.
Profesorauxiliar: Paul Pacheco

1.

Introducción

Comparado con otros inventos técnicos, el robot es relativamente joven. El primer
robot industrial a escala internacional se instaló a mediados del sigloXX. Fue en 1974
cuando apareció en el mercado el primer robot con accionamiento eléctrico y controlado
por un microprocesador. En el año 1996 KUKA Robot Group logró desarrollar robots
industrialescon unidad de control basada en PC. Este acontecimiento fue el inicio de la
“mecatrónica”, la cual es una interacción entre software, sistema de control y mecánica.
Hoy en día los robots soncapaces de múltiples tareas como: manipular, apilar,
comprobar, pulir o afilar. Los cuales adicionados con garras y sensores les da mayor
habilidad para el desarrollo de tareas, hoy en día los robotstienen diversas aplicaciones.1

2.

Características

El robot Kuka KR 6/2 es un robot de 6 grados de libertad de carga ligera por lo cual
es adecuado para actividades tales como montar piezaspequeñas o lijar, pulir y pegar, cada
eje tiene un rango de movimiento limitado por software como medida de seguridad.
El KR 6/2 posee movimiento que abarca un espacio de trabajo muy útil para
diversas.El funcionamiento del robot se puede dividir en 4 el Kuka Control Panel (KCP), el
hardware, el software y la parte mecánica. Este modelo del robot Kuka es capaz de soportar
en su muñeca una cargade 6 Kg.

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Taller de Robótica Aplicada
EI2001-16

Descripción mecánica
EL Robot Kuka es del tipo antropomórfico debido a que sumovimiento se asemeja a los
de un brazo humano como se muestra a continuación.

Figura 1: equivalente humano robot

Esta semejanza antropomórfica nos permite describir las partes del robot Kuka...