robotica

2.1 d Modo activo
En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseñanza, cuya función es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. A lolargo de la trayectoria, se seguirá una serie de puntos que se almacenarán en la memoria del controlador. Es más utilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a ladificultad para utilizar el dispositivo de enseñanza para programar trayectorias complejas.
Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar el robot, datos relativos a lavelocidad, tipo de trayectoria, precisión con la que se quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias, etc. En este caso, el método guiadode utilizado es el de la botonera o joystick El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema de programación.

Fuera de línea.
La programación por enseñanza Fuera de línea, permitedesarrollar los programas estando fuera de la estación de trabajo o dentro de esta, también es usado para pre-programar los robots antes de la instalación.
También dentro de este tipo deprogramación esta se puede realizar utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot, utilizando para ello un modelo cinemático, y en ocasiones dinámico delrobot.
La dificultad física de mover toda la estructura del robot se resuelve a través de este procedimiento. En este caso se dispone de un doble del robot, mientras que éste permanece fuerade línea. El doble posee una configuración idéntica que el robot real, pero es mucho más ligero y fácil de mover. La programación se realiza llevando de la mano a este doble, mientras quela unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que toman los sensores de posición de las articulaciones, para su posterior repetición por el robot.