Robotica

SESIÓN PLENARIA

LUNES 15, 12:10-12:50

Robótica:
estado actual y perspectivas
Ponente:

• Prof. Dr. D. Manuel Ángel Armada

(Vicedirector Centro Automatica y Robótica,
CSIC-UPM)

Robótica: un área multidisciplinar

Inteligencia Artificial

Automática

Informática

Ingeniería Electrónica

Ingeniería Mecánica

Ingeniería de Sistemas
Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robótica: EstructuraInteligencia

Robot
Sensores
estereoceptivos

Accionamientos

Acoplamiento
articulación/actuador

Sensores
propioceptivos
Elementos
terminales

Cinemática

Dinámica

Planificación del
movimiento

Centro de Automática y Robótica (CAR)

Control

E
N
T
O
R
N
O

Robótica: El futuro*

*E. Garcia, M.A. Jiménez, P. González de Santos, M. Armada. The evolution of robotics
research. IEEE Robotics andAutomation Magazine, Vol. 14, No. 1, 2007, pp. 90-103
Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robots Móviles

Agua

Aire
Tierra

Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robots Móviles

•
•

Terrenos preparados
Configuraciones:
– Ruedas directrices
– Mecanismos diferenciales
– Ruedas directrices/motrices
– Ruedas especiales: illionator
Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robots Móviles

•
•

Terrenosaccidentados
Configuraciones:
– Monópodos
– Bípedos
– Multípodos

Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robots Caminantes
El sistema robótico consiste en un juego de eslabones
interconectados que constituyen una o más cadenas cinemáticas
que se abren y se cierran a lo largo del ciclo de locomoción (“gait”).

Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robots Caminantes
Características

Aplicacionesƒ No necesitan terreno continuo
ƒ Menores problemas de deslizamiento y
atascamiento
ƒ Menor daño en el entorno
ƒ Mayor movilidad
ƒ Mayor capacidad para sobrepasar
obstáculos
ƒ Suspensión activa
ƒ Mejor rendimiento energético
ƒ Mayor velocidad en terrenos muy
irregulares
ƒ Omnidireccionalidad

ƒ Transporte militar
ƒ Inspección y manipulación en
centrales nucleares
ƒ Extinción de incendios yrescate
ƒ Construcción de edificios
ƒ Explotaciones mineras
ƒ Explotaciones terrestres, espaciales y
submarinas
ƒ Trabajos agrícolas y forestales
ƒ Ayuda a minusválidos
ƒ Soporte de pruebas para técnicas de
inteligencia artificial
ƒ Educación y entretenimiento

Centro de Automática y Robótica (CAR)

Robots Multípodos
1850

Mecanismo andante de Chébyshev

1968

GE Walking Truck (R.S. Mosher)
Phony Pony(McGhee y Frank, South
California Univ.)

1977

OSU-hexapod (McGhee, Ohio State
University)

1985

ASV (Ohio State University)

OSU Hexapod
Ohio State University, 1977

ASV
Ohio State Univiversity, 1990
Centro de Automática y Robótica (CAR)

Mecanismo de
Chevishev, 1850

GE Walking Truck
GE Corporation, 1968

Robots cuadrúpedos
REST2

BISAM

Centro de Automática y Robótica (CAR)

IM50

TITANVIII

Diferencia entre robots caminantes y escaladores
Robots
Caminantes

Robots
Escaladores

Sujeción propia

Sujeción externa

ASV
SILO4
BigDog

SRR
Robug II

Ninja I

REST

Centro de Automática y Robótica (CAR)

Dante II

Titan VII

BIG-DOG (BOSTON DYNAMICS)

Centro de Automática y Robótica (CAR)

TITAN 11 (Prof. S. Hiroshe)

Centro de Automática y Robótica (CAR)

HUMANOID ROBOTS: HRP (AIST,TSUKUBA)

Centro de Automática y Robótica (CAR)

HUMAN-ROBOT FRIENDLY
INTERACTION

Centro de Automática y Robótica (CAR)

PASSIVE WALKING
Prof. A. Sano
(Nagoya IT)

CAR

Centro de Automática y Robótica (CAR)

OMNIDIRECTIONAL VISION

Centro de Automática y Robótica (CAR)

CENTRO DE AUTOMATICA Y ROBOTICA - CAR
(CSIC-UPM)

LINEAS DE INVESTIGACION:
•ROBOTICA
•PERCEPCION ARTIFICIAL
•CONTROL EINTEGRACION DE SISTEMAS

SEDE CAR ARGANDA
Centro de Automática y Robótica (CAR)

GRUPOS DE INVESTIGACION DEL CAR
AUTOPÍA
Se pretende transferir las técnicas desarrolladas para el control de robots autónomos al control de
vehículos modificando, en la menor medida posible, el entorno en que estos han de evolucionar.
CONTROL (ROBOTICA DE LOCOMOCION E INTERACCION)
El grupo de Control Automático, tiene...