ROBOTICA

MANTENIMIENTO AREA INDUSTRIAL
Asignatura:
Automatización y Robótica

Mtro. VICTOR HUGO ZALAPA MEDINA
huzal@hotmail.com

Cuatrimestre Enero – Abril – 2015.

1. COMPONENTES DE UN ROBOT
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de
varias articulaciones y sus elementos.

1. COMPONENTES DE UN ROBOT
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo,brazo, muñeca y efecto final (GRIPPER).

1. COMPONENTES DE UN ROBOT
Vamos a centrar nuestra atención en los elementos de las articulaciones. Cada
articulación provee al robot de al menos un "grado de libertad". En otras palabras,
las articulaciones permiten al manipulador realizar, específicamente, los
siguientes movimientos:
a) Lineales, que pueden ser horizontales o verticales.

1. COMPONENTES DEUN ROBOT
b) Por articulación. (En los dos casos la línea roja representa la trayectoria
seguida por el robot).

1. COMPONENTES DE UN ROBOT
Además del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot
son: I) CONTROLADOR, II) MECANISMOS DE ENTRADA Y SALIDA
DE DATOS e III) DISPOSITIVOS ESPECIALES.

I) CONTROLADOR
I) CONTROLADOR DEL ROBOT, como su nombre lo indica, es el que
controlacada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus
posiciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinasherramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena
programas.

II) MECANISMOS DE E-S.
II) MECANISMOS DE ENTRADA Y SALIDA, más comunes son: teclado,
monitor y caja de comandos llamada "teach pendant".
La siguiente figura muestra un "teach pendat" para un tipo derobot industrial.

II) MECANISMOS DE E-S.
Los mecanismos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez,
ver los datos del controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta
programas de control, comúnmente se utiliza una computadora
adicional.
Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de
estos componentes. En estos casos, uno de los componentes deentrada y salida permite la realización de todas las funciones.
Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas
electrónicas instaladas en el controlador del robot las cuales le
permiten tener comunicación con otras máquinas-herramientas.

II) MECANISMOS DE E-S.
En la celda de manufactura, por ejemplo, se utilizan estas tarjetas para
comunicar al robot con las máquinas de controlnumérico (torno y centro de
maquinado). Estas tarjetas se componen de relevadores los cuales mandan
señales eléctricas que después son interpretadas en un programa de control,
estas señales nos permiten controlar cuando debe entrar el robot a cargar
una pieza a la máquina, cuando debe empezar a funcionar la máquina o el
robot, etc.

III) DISPOSITIVOS ESPECIALES
III) DISPOSITIVOS ESPECIALES. Entre losdispositivos especiales se
encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador
y las estaciones de ensamble, que son utilizadas para sujetar las distintas
piezas de trabajo.

III) DISPOSITIVOS ESPECIALES
El efector final (griper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo
del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea
específica. La razónpor la que existen distintos tipos de efectores finales
es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos
podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas.
Las pinzas han sido diseñadas para que el robot cargue y descargue
objetos, transporte materiales y ensamble piezas.

III) DISPOSITIVOS ESPECIALES
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamadopivotante.
Los dedos de la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De
esta manera, la pinza se abre y se cierra.
Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los
dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.

III) DISPOSITIVOS ESPECIALES
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de
trabajo de su centro de...