Robotica1

|PRÁCTICA 1 |
| ROBÓTICA |
|Tim Martínez 12/05/011 |

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Objetivo………………………………………………………………………………….3
Proceso…………………………………………………………………………………...3
Construcción………………………………………………………………………4,5,6,7

Objetivo:
Realizar un estudiosobre el funcionamiento básico del software de control de los Robots Scorbot.ER III y del CS113. Y realizar ambos programas de movimiento repetitivo que se muestra en la figura.

Proceso:
Realizar unprograma de desplazamiento de material, con un conjunto de puntos guía.
La secuencia se ve en la figura.

[pic]

Partiendo del punto A, se tiene que llegar al punto de recogida C, pasando por B yabriendo las pinzas.
Una vez en C debería cerrar las pinzas.
Volverá a A por el mismo camino.
Desde A, irá a E pasando por D. Cuando llegue a E, abrirá las pinzas dejando la pieza y volverá a A porel mismo camino y cerrará las pinzas.

Para demostrarlo, iremos comentando las fotografías que vienen a continuación.
Construcción:
El primer paso, con el programa scorbase, tenemos que crear unacélula de trabajo, como la que enseñamos a continuación:

[pic]

Podemos ver que la mesa de color amarillo será la zona de trabajo, también hemos puesto una computadora a la izquierda, en elcentro tenemos el robot, a la izquierda del robot vemos una mesita giratoria con un objeto azul que será el objeto que tiene que mover el robot, y a la derecha tenemos una cinta transportadora. Con esteprograma podremos simular como se comportará el robot cuando ejecutemos la lista de comandos.

Lista de comandos:

[pic]

Aquí tenemos la lista de comandos, donde hay todas las ordenes quequeremos que ejecute el robot. Si observamos, las velocidades son importantes en los puntos donde vamos a recoger y dejar la pieza, por lo que tendrá que ser baja. El rango de velocidades que podemos...