Robotizacion

UNIDAD IV
ROBOTIZACION

4.1 Fundamentos y concepto básicos.

Origen de la palabra robot y su significado

A través de la historia el hombre ha soñado con seres capaces de realizar movimientos y hasta comportarse parecido a animales y hasta seres humanos; en el fondo el ser humano lo que piensa es librarse de tareas indeseables, peligrosas o demasiados tediosas. La primera vez que se hablóde estos seres utilizando el término por el que es hoy mundialmente conocido, robot, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su comedia R.U.R..(Rossum`s Universal Robots), palabra que proviene del término checo robotnik que significa siervo.
Hoy la palabra robot tiene diferentes significados:

1. La del Robot Institute of América: un manipulador multifuncional y reprogramable, diseñadopara mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas. Posee características antropomórficas.
2. La del Oxford English dictionary: un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano.

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Cronograma sobre la historia de la robótica

FECHA |DESARROLLO |
S. XVIII | A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humanoque ejecutaban piezas de música |
1801 | J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre |
1946 | El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos yreproducirlas para accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952. |
1951 | Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el InstitutoTecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo. Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961. |1954 | El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot. Patente británica emitida en 1957.G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961. |
1959 | Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado porinterruptores de fin de carrera |
1960 | Seintrodujo el primer robot `Unimate'', basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el control demanipulador y era un robot de transmisión hidráulica |
1961 | Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una máquina de fundición de troquel. |
1966 | Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot depintura por pulverización. |
1974 | Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.1974 Cincinnati Milacron introdujo |
1978 | Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) paratareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de laGeneral Motors. |
1979 | Desarrollo delrobot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981. |
1983 | Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio deNational Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable(APAS), un proyecto piloto para una línea de montajeautomatizada flexible con el empleo de robots. |

Términos básicos

1. Manipulación: acto de sujetar un objeto y cambiar su posición y orientación en el espacio (ejemplo levantar un bolígrafo y escribir con el).
2. Elementos y articulaciones.
Elementos: miembros sólidos estructurales de un robot
Articulaciones: acoplamientos móviles entre las uniones

3. Grados de libertad:...