Robots 6
Páginas: 4 (780 palabras)
Publicado: 12 de noviembre de 2013
Práctica 5. Electrónica de control
Objetivo. Ser capaz de utilizar y programar dispositivos electrónicos para controlar los actuadores de los robots.
Introducción
Los sistemas de controlson aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se diseña unsistema para que, a partir de estas entradas, modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que las señales anteriores volverán a su estado normal ante cualquier variación.
Un sistema decontrol básico es mostrado en la siguiente figura:
La clasificación principal de un sistema de control es de dos grandes grupos:
Sistema de lazo abierto: Sistema de control en elque la salida no tiene efecto sobre la acción de control. Se caracteriza porque la información o la variable que controla el proceso circulan en una sola dirección desde el sistema de control alproceso. El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones se han realizado correctamente.
.
Sistema de lazo cerrado: Sistema de control en el que la salida ejerce un efecto directosobre la acción de control. Se caracteriza porque existe una relación de realimentación desde el proceso hacia el sistema de control a través de los sensores. El sistema de control recibe laconfirmación si las acciones ordenadas han sido realizadas correctamente.
Los principales tipos de sistemas de control son:
Sí/No. En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada.
Proporcional(P). En este sistema la amplitud de la señal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel prefijado sino toda la gama de niveles de entrada.
Proporcionalderivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la señal de entrada se utiliza para determinar el factor de amplificación, calculando la derivada de la señal.
Proporcional integral (PI)....
Objetivo. Ser capaz de utilizar y programar dispositivos electrónicos para controlar los actuadores de los robots.
Introducción
Los sistemas de controlson aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se diseña unsistema para que, a partir de estas entradas, modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que las señales anteriores volverán a su estado normal ante cualquier variación.
Un sistema decontrol básico es mostrado en la siguiente figura:
La clasificación principal de un sistema de control es de dos grandes grupos:
Sistema de lazo abierto: Sistema de control en elque la salida no tiene efecto sobre la acción de control. Se caracteriza porque la información o la variable que controla el proceso circulan en una sola dirección desde el sistema de control alproceso. El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones se han realizado correctamente.
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Sistema de lazo cerrado: Sistema de control en el que la salida ejerce un efecto directosobre la acción de control. Se caracteriza porque existe una relación de realimentación desde el proceso hacia el sistema de control a través de los sensores. El sistema de control recibe laconfirmación si las acciones ordenadas han sido realizadas correctamente.
Los principales tipos de sistemas de control son:
Sí/No. En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada.
Proporcional(P). En este sistema la amplitud de la señal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel prefijado sino toda la gama de niveles de entrada.
Proporcionalderivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la señal de entrada se utiliza para determinar el factor de amplificación, calculando la derivada de la señal.
Proporcional integral (PI)....
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