Robots cuadrupedos a todo terreno

Tecnológico de Monterrey
Campus Monterrey

Marco Antonio Chávez Gámez
25 de noviembre del 2009

Robots cuadrúpedos a todo terreno

Mas de ¾ partes del planeta son imposibles de ingresar para los vehículos convencionales. La investigación acerca de robots con piernas se ha llevado a cabo por más de cuatro décadas. En este periodo robots con piernas múltiples y que caminan de una formaestáticamente estable han llenado las expectativas de los científicos y prueban que son más funcionales a los vehículos convencionales en algunos aspectos, así como la adaptabilidad al terreno (Song and Waldron 1989). Aunque la complejidad en su elaboración y la lentitud de estas maquinas son unos de los principales inconvenientes que ha prevenido su uso en aplicaciones prácticas. Para un robot elcaminar sobre un terreno irregular le es necesario una enorme cantidad de factores que acumulados crean una maquina súper desarrollada. En este trabajo se enfocara en solo dos de los tantos aspectos que interfieren, en sensores, específicamente la integración del GPS (Global Positional System) con el INS (Inercial Navigation System), y en la mimetización de la estructura de este para poder sostenerla cantidad de energía que se produce, comprobando así su eficiencia. Los robots en un futuro mejoraran la vida de la humanidad, facilitando muchas de las actividades que regularmente realizamos, cambiando la forma de ver al mundo.
La integración del GPS con el INS es un método de mejoramiento de navegación que se podría emplear en un robot y así favorecería su movilidad alrededor de terrenosdifíciles conociendo su alrededor y pudiendo predecir sus movimientos para evitar obstáculos, etc. El GPS, dispone de posicionamiento, velocidad y tiempo, información coherente y aceptable con precisión cuando no hay línea de vista directa a cuatro o más satélites. Inercial Navigation System (INS), por otra parte, es autónomo, es inmune a la interferencia externa, pero su precisión se deteriora alargo plazo debido al sesgo del sensor, la deriva, la inestabilidad factor de escala y desalineación. Mediante la integración de las señales GPS y el INS, una solución complementaria se puede obtener un resultado más exacto que el de cada sistema independiente. (Umar Iqbal)
De acuerdo con el Prof. Micheal Kramer, una de las mayores tareas de la evaluación de procesos con sensores a distancia es ladeterminación del exterior orientándolo a relacionar la información grabada con un marco de referencia geográfica.
Durante los 15 años de investigación de Ackermann, F. y H. Schade el GPS ha logrado sacar poco a poco del mercado debido a su gran versatilidad y su precio. Pero la necesidad de una solución de navegación más creíble, siendo así como una opción el desarrollo de la integración de estosdos tipos de navegadores globales, pudiendo así capitalizar sus ventajas minimizando sus desventajas.
La integración de los dos tipos de navegadores podría mejorar las posibilidades de un mayor nivel de avance tecnológico y en la aplicación de este sistema en un robot es algo necesario, como el Prof. Michael Kramer menciona “Una de las mayores tareas de evaluación de procesos… relacionar lainformación grabada con un marco de referencia geográfica.”, teniendo esta capacidad este robot se podría movilizar casi en cualquier lugar sin temer a no tener la información necesaria.
Los autores llegan a la misma conclusión la cual es la más obvia, ya que es algo inevitable y necesario para poder sobrellevar los problemas que acarrean cada uno de sistemas de ubicación, la integración de estosdos métodos de ubicación es lo debe suceder para así poder sacarle un cien por ciento de provecho a su desarrollo.
Durante los últimos años, los investigadores se han concentrado de una mayor manera en la movilidad del robot asimilando la idea de que el mimetismo era el camino correcto a seguir puesto a que el cuerpo de un ser vivo se le considera como la máquina perfecta por sus muchas...